[发明专利]使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法

说明书

技术领域

本发明涉及使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法。

背景技术

以往，已知在使用机器人依次取出相互密接的多个工件的情况下，使用设置于机械手的把持爪的技术。例如，在公开机械手用指的日本特开平9-103983号公报中记载有如下技术：“由基端部开口，自由端部闭塞的筒状的软质材料形成以自由切换把持姿势和把持解除姿势的方式构成的指形成体1的指尖部4，使上述指尖部4的背部4a和腹部4b形成为扁平，并且构成为将相互的分离距离设定成接近它们几乎相互重合的状态，在上述把持解除姿势下，能够将上述指尖部4插入至把持对象物的侧旁的狭窄间隙，在该插入状态下，从流体供给部3向上述指尖部1内供给流体，使上述背部4a和腹部4b膨胀分离，在上述把持姿势下，上述腹部4b把持压接把持对象物。

将日本特开平9-103983号公报所记载的技术理解为，将由筒状的软质材料形成的指尖部插入至把持对象物的侧旁的狭窄间隙后，向指尖部的内部供给流体使其膨胀，来把持该把持对象物。但若像这样由软质材料形成对象物的把持单元，则存在难以正确且可靠地把持把持对象物的情况。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供即便在使用了刚性的把持爪的情况下，也能够容易且正确地依次取出密接状态的工件的工件取出方法。

为了实现上述目的，本申请第1发明提供如下使用了机器人的把持对象工件的取出方法，该机器人搭载了具有如下构造的机械手，即，在机械手中，具备把持爪的卡盘能够相对于手主体移动，上述卡盘在上述移动方向上经由弹性体支承于上述手主体，使上述把持爪的前端部朝向把持对象工件移动，并使上述把持爪按压上述把持对象工件，直至上述弹性体被压缩规定量，以上述把持爪对上述把持对象工件施加了预压的状态打开上述卡盘，从而通过上述卡盘打开的力和被压缩的上述弹性体的恢复力的合力，将上述把持爪插入至上述把持对象工件的侧方附近，接下来关闭上述卡盘，从而利用上述把持爪把持上述把持对象工件。

第2发明提供如下取出方法，在第1发明中，上述机器人具备检测单元，该检测单元检测上述卡盘相对于上述手主体的位置，在上述把持爪的移动过程中检测出的上述手主体和上述卡盘的距离为规定的允许值以下时，判断为上述机械手与障碍物发生干涉，使上述机械手的移动停止。

从附图所示的本发明的典型的实施方式的详细说明能够进一步明确本发明的这些目的、特点、优点以及其他目的、特点、优点。

附图说明

图1是表示本申请发明所涉及的工件取出装置的一个实施方式的图。

图2是表示工件的取出顺序的流程图。

图3是表示把持爪与障碍物发生干涉的状态的图。

图4是表示通过打开卡盘，将把持爪插入至取出对象工件的侧方，弹开邻接工件的状态的图。

图5是通过把持爪把持取出对象工件的状态的图。

具体实施方式

图1是表示本申请发明所涉及的用于实施工件取出方法的工件取出装置的一个实施方式的图。工件取出装置是在臂前端具备把持式机械手10的例如具有6轴自由度的机器人，能够任意变更概要图示的机械手10的手主体12的位置以及姿势。在手主体12的前端设置有直线导轨14。详细而言，直线导轨14具有导轨16和滑块18，其中，将上述导轨16以手主体12如图1所示那样朝下时沿上下方向延伸的方式安装于手主体12的前端，上述滑块18能够相对于导轨16沿直线移动。

在滑块18上安装有卡盘20，所以卡盘20能够相对于手主体12在导轨16延伸的方向上移动。另外，卡盘20通过在导轨16延伸的方向对卡盘20施力的螺旋弹簧等施力单元22与手主体12的前端或直线导轨14连结。卡盘20在其前端侧至少具有2个把持爪24。优选把持爪24为刚性，且构成为能够以能够把持、放开作为取出对象的工件26a（在图中例示球状物）的方式开闭。另外，在本实施方式中，以螺旋弹簧表示施力单元22，但本申请发明并不局限于此，例如也可以替换螺旋弹簧，而使用扭簧、板簧等被压缩或变形时产生规定的恢复力的其他弹簧体。

另外，工件取出装置具有限位器28，其用于使卡盘20不与手主体12的前端在导轨16延伸的方向上分离规定距离以上。在图示例中，限位器28设置于导轨16的前端，构成为卡盘20从手主体12离开规定距离时与卡盘20或滑块18抵接并阻止其进一步的移动。