[发明专利]一种改进型Delta并联机构机器人无效
| 申请号： | 201310101511.8 | 申请日： | 2013-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN103192364A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 康存锋;冯丹;朱响年;黄旭东;张超;臧纯 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 魏聿珠 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 改进型 delta 并联 机构 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种改进型Delta并联机器人，其特征在于：其机械部分包括三组电动直线导轨，三个步进电机，三组平行四边形支链，动平台，定平台；所述的三组电动直线导轨在水平面上的投影夹角均为120°，在周向均匀布置。三组导轨与水平面夹角为45°三组电动直线导轨中心线汇聚于一点；三组步进电机分别放置在直线导轨的底部，固定在定平台上，分别带动三组直线导轨上的连接件使连接件沿直线导轨的方向运动；连杆的一端分别与分别与三组直线导轨上的连接件通过球铰相互铰接，另一端与动平台通过球铰相互铰接，分别组成三组平行四边形支链，在连接件沿导轨运动时，带动平行四边形支链运动，从而带动动平台运动。
2.根据权利要求1所述的一种改进型Delta并联机器人，其特征在于：其还包括控制部分；所述的控制部分包括倍福2521-0024高速运动控制模块，与所述控制模块相连的三个步进电机驱动器，为所述控制模块和步进电机供电的电源；所述的三个步进电机驱动器分别与所述的三组步进电机相连。
3.根据权利要求2所述的一种改进型Delta并联机器人，其特征在于：倍福2521-0024高速运动控制模块通过以太网采用EtherCat总线进行通讯。
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