[发明专利]一种仿生机器人的柔性机体有效
| 申请号： | 201310099132.X | 申请日： | 2013-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN103144101A | 公开（公告）日： | 2013-06-12 |
| 发明（设计）人： | 雷静桃;王峰;俞煌颖 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机器人 柔性 机体 | ||
1.一种仿生机器人的柔性机体，由前躯体（Ⅰ）、后躯体（Ⅳ）、人工脊柱（Ⅲ）、气动人工肌肉（Ⅱ）组成，其特征在于：所述的前躯体（Ⅰ）、后躯体（Ⅳ）为空间框架结构，两者由1条人工脊柱（Ⅲ）、4条气动人工肌肉（Ⅱ）连接构成机器人的柔性机体。
2.根据权利要求书1所述的仿生机器人的柔性机体，其特征在于：所述的人工脊柱（或脊椎）（Ⅲ）由若干节结构完全相同大小不同的仿生脊椎单元由小到大依次排列而成。每一节仿生脊椎单元包括一个仿生椎骨（1）、一个仿生椎间盘软垫（2）、和三根弹簧（3）。前一节的仿生椎骨（1）有一个下关节面（①）和后一节的仿生椎骨（1）的一个上节突（②）构成一个球副。相邻的前后两仿生椎骨（1）间固定一个仿生椎间盘软垫（2），同时三根弹簧（3）从仿生椎间盘软垫（2）内穿过；这样可以使相邻两仿生椎骨（1）绕前一节仿生椎骨的下关节面（①）和后一节仿生椎骨的上节突（②）所构成的球副进行上下及左右摆动。
3.根据权利要求书1所述的四足仿生机器人的柔性机体，其特征在于：所述的气体人工肌肉（Ⅱ）由气密弹性管（4）和套在它外面的编织套（5）组成。编织套（5）的编织纤维与轴线成30o~60o角度，为编织角。当向气体人工肌肉（Ⅱ）内通入压力气体时，气密弹性管（4）在内压的作用下发生变形，带动编织套（5）一起径向移动，编织角增大，编织套（5）轴向缩短实现肌肉收缩的效果；反之排出气体，就会实现肌肉舒张的效果。
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