[发明专利]焊接方法

说明书

技术领域

本发明涉及不需要人手而通过焊接机器人对被焊接构件进行焊接的焊接方法。

背景技术

通常，作为焊接装置提出很多不需要人而通过焊接机器人对被焊接构件自动地进行焊接的焊接装置。并且，作为自动进行焊接的焊接装置提出有以下结构的装置，例如，在将U形肋或U形槽等加强构件作为被焊接构件向平坦的平板构件上焊接时，通过使设置有焊接机器人的框架体在轨道上移动从而进行焊接的结构。作为所述的焊接装置的一例，已知有如下焊接装置，使形成为门形的门形支承框架沿着左右的轨道移动，通过设置在门形支承框架上的第一焊接机器人及第二焊接机器人，对载置在该门形支承框架的内侧配置的载置台上的被焊接构件进行焊接(例如，参照专利文献1、2)。

该焊接装置通过将被焊接的U形肋等加强构件临时焊接到平板构件上而形成的被焊接构件载置在载置台上，使第一焊接机器人及第二焊接机器人的焊炬面对被焊接构件的焊接部位配置，并在该状态下在使门形支承框架沿着轨道移动的同时进行焊接。并且，所述焊接装置在完成1个加强构件的焊接时，使第一焊接机器人及第二焊接机器人移动而配置到相邻的加强构件的焊接部位上，并沿着轨道使门形支承框架移动，由此进行焊接。所述焊接装置通过反复进行所述的动作，将全部的加强构件的焊接部位焊接，从而进行1个被焊接构件的焊接作业。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开平11-031009号公报

【专利文献2】日本特开平07-284932号公报

【发明的概要】

【发明要解决的课题】

然而，在所述的现有的焊接装置的焊接方法中，存在以下所示这样的问题点。

在专利文献1、2所记载的焊接装置的焊接方法中，根据在轨道上移动的门形支承框架移动的移动方向，被焊接构件的成为焊接对象的部分通过多个焊接机器人焊接，因此因支承框架的移动方向使多个焊接机器人的焊接作业受到限制。即，在现有的焊接装置的焊接方法中，在2个焊接机器人设置在门形支承框架上的情况下，在2个焊接机器人同时对在平板构件上焊接加强件这样的1对焊接部位进行焊接作业时，在作业效率上不会产生浪费。但是，在被焊接构件的加强件的焊接部位不是构成系统的焊接机器人的个数的整数倍的个数的情况下，由于焊接装置为第一焊接机器人及第二焊接机器人向相同方向移动而进行焊接作业的结构，因此某一方以不进行焊接作业的状态进行动作，产生浪费。

即，在现有的焊接装置的焊接方法中存在下述情况，例如，在使5根U形肋并列而向平板焊接的情况下，使载置台倾斜，一方的焊接机器人沿着从倾斜的平板的左边数第1个U形肋的右侧长度方向进行焊接作业，同时，另一方的焊接机器人沿着左数第5个U形肋的右侧长度方向进行焊接作业。此时，在现有的焊接方法中，虽然到第2个和第4个U形肋为止能够同时进行焊接作业，但由于焊接机器人的个数与焊接部位不对应，因此成为一方的焊接机器人无法对第3个U形肋的焊接部位进行焊接作业的状态。也就是说，在现有的焊接装置中，由于使门形支承框架在轨道上往复移动，焊接机器人随着该移动而进行焊接作业，因此在焊接部位相对于焊接机器人的个数而言不是整数倍的个数的情况下，在一方的焊接机器人进行焊接作业时，另一方的焊接机器人不存在进行焊接作业的对象。尤其是，在焊接装置中，在被焊接构件的尺寸为数米单位这样的大小时，不存在焊接对象的焊接机器人的浪费状态增加。

发明内容

本发明是鉴于所述的问题点而作出的方案，其课题在于提供一种无论焊接部位的个数相对于构成系统的焊接机器人的个数而言如何，都能够减少焊接机器人的焊接作业的浪费的焊接方法。

【用于解决课题的手段】

为了解决上述课题，本发明所涉及的焊接方法为以下这样的顺序。即，本发明的焊接方法在平行设置的第一行走轨道与第二行走轨道之间配置多个被焊接构件，通过搭载于在所述第一行走轨道上行走的第一行走躯体上的焊接机器人及搭载于在所述第二行走轨道上行走的第二行走躯体上的焊接机器人，对并列有多个焊接部位的所述被焊接构件预先设定负责的负责焊接部位而进行焊接，在所述焊接方法中，在被配置的所述多个被焊接构件的焊接部位被焊接前，反复进行移动工序、焊接工序和判定工序。并且，在所述焊接方法中，在所述移动工序中，根据判定工序中负责焊接部位是否完成来使所述第一行走躯体及第二行走躯体移动。