[发明专利]雷达装置、及信号处理方法

说明书

技术领域

公开的实施方式涉及雷达装置、及信号处理方法。

背景技术

近年、在对物体进行检测的雷达装置中，通过对伴随着生成雷达装置的发送信号的RF(Radio Frequency：射频)电路的性能提高的发送波的输出提高，或针对基于在物体上反射了发送波的反射波的接收信号的信号处理部的信号处理能力的提高等，从而使与扫描范围内的物体对应的数据(以下，称为“物体数据”)的检测精度得到了提高。然后，这样的雷达装置，在例如被搭载于车辆的情况下，由雷达装置的信号处理部所检测出的物体数据被输出至与雷达装置电连接的车辆控制装置。于是，根据针对车辆的物体的相对距离、相对速度、及角度等的信息，车辆控制装置，对车辆的动作进行了控制。

在此，物体数据的检测处理的概要如下。将与雷达装置中的发送波对应的发送信号、和与接收波对应的接收信号经混合器进行混合，通过将发送信号与接收信号之差的信号即脉动(beat)信号进行FFT(Fast Fourier Transform：快速傅里叶变换)处理来生成多个变换信号。然后，将多个变换信号之中的超过规定的阈值的信号导出为峰值(peak)信号，通过UP区间及DOWN区间的峰值信号的组对(pairing)，检测物体数据。

并且，例如在车辆前方有相对于雨或雪等的发送波而言反射面积比较小的微小物体在雷达装置的扫描范围内存在的情况下，在现有的雷达装置中，进行了如下的处理。即，随着车辆与微小物体之间的距离接近，变换信号的信号电平会变高，但变换信号的信号电平不会超过规定的阈值，而未作为峰值信号被导出。其结果是，未检测出与雨或雪等微小物体对应的物体数据。此外，作为说明与本申请相关的技术资料，有JP特开昭62-15480号公报。

然而，随着如上述这样的物体的检测精度提高等，在现有的雷达装置中未作为物体数据被检测出的微小物体，有时会作为物体数据被检测出。即，有了如下情形：与相对于车辆极近距离(例如，车辆前方的0.6m的距离)存在的雨或雪等的微小物体对应的变换信号的信号电平由于雷达装置的性能提高而超过规定的阈值，因而，信号处理部导出与该微小物体对应的变换信号作为峰值信号，检测出与微小物体对应的物体数据。于是，有了如下情形：由于向车辆控制装置输出这样的微小物体的物体数据，所以，雷达装置会将本来没有必要输出的物体数据输出给车辆控制装置，导致车辆控制装置对车辆进行不必要的控制。

其中，雨或雪等微小物体，例如是在车辆向前方行驶的情况下，相对于该车辆前方大致速度为0km的静止物体，具有相当于车辆的速度的相对速度。例如，车辆在以60km/h行驶的情况下，从车辆来看，微小物体相对于车辆以60km/h跟随，若将车辆的前方方向(前进方向)设为+的相对速度，则相对速度为-60km/h。并且，该物体相对于车辆在极近距离(例如，车辆前方的0.6m的距离)处存在的情况下，在UP区间及DOWN区间各自区间中，作为发送信号与接收信号之差的频率而在正(+)侧与负(-)侧双方的频率中生成的脉动频率，相对于微小物体成为如下的对应关系。即，在UP区间，频率位于负侧的脉动频率与微小物体对应，在DOWN区间，频率位于正侧的脉动频率与微小物体对应。若换言之，位于UP区间的正侧的脉动频率及位于DOWN区间的负侧的脉动频率不会成为与微小物体对应的脉动频率。

然后，在进行将脉动频率的信号(以下，称为“脉动信号”)变换为变换信号的FFT处理之前，脉动信号通过BPF(Band-pass filter：带通滤波器)被滤波。其结果是，负侧的脉动频率被滤波，在UP区间及DOWN区间，正侧的频率的脉动信号成为FFT处理的对象。然后，UP区间中的正侧的频率的峰值信号与DOWN区间中的正侧的频率的峰值信号被组对。即，本来与微小物体对应的UP区间的负侧的峰值信号被滤波，而未与DOWN区间的正侧的峰值信号进行组对。其结果是，导出具有与本来的微小物体的距离及相对速度不同的距离及相对速度的伪物体数据(以下，称为“伪数据(ghost data)”)。

具体而言，例如，在车辆以60km行驶的情况下，当微小物体相对于车辆在极近距离(例如，车辆前方0.6m)处存在，且该微小物体为具有相当于车辆速度的相对速度(-60km/h)的雨或雪等的微小物体时，在雷达装置中，会检测出相对于车辆在近距离(例如，车辆前方6.64m)的位置处存在、且具有相对速度(例如，-5.94km/h(-1.65m/s))的伪数据。

其结果是，存在以下情形：雷达装置会将本来没有必要输出的伪数据输出给车辆控制装置，根据该伪数据，车辆控制装置控制车辆的行动。