[发明专利]串联油缸的行程控制系统、方法和装置

权利要求书

1.一种串联油缸的行程控制系统，串联油缸包括串联的第一油缸、第二油缸和补泄油装置，第一油缸和第二油缸具有相同的结构，第一油缸的活塞和第二油缸的活塞均预期在设定行程两端上的第一位置和第二位置之间运动，补泄油装置与第一油缸和第二油缸连通，其特征在于，包括：

第一换向传感器，位于第一油缸的活塞到达第一位置所对应的第一油缸外部，用于在第一油缸的活塞经过第一位置时发出第一换向信号；

第二换向传感器，位于第二油缸的活塞到达第一位置所对应的第二油缸外部，用于在第二油缸的活塞经过第一位置时发出第二换向信号；

行程检测传感器，位于第一油缸的活塞到达第一位置和第二位置之间的预定检测点所对应的第一油缸外部，或者位于第二油缸的活塞到达第一位置和第二位置之间的预定检测点所对应的第二油缸外部，用于在所述行程检测传感器所在油缸的活塞经过该预定检测点时发出行程检测信号；

控制器，用于接收第一换向信号、第二换向信号和行程检测信号；在当前的半个泵送周期内，根据第一换向信号和行程检测信号确定第一油缸的活塞在第一位置和预定检测点之间运行的第一时长，根据行程检测信号和第二换向信号确定第二油缸的活塞在预定检测点和第一位置之间运行的第二时长，根据第一时长和第二时长确定串联油缸中的油液容积状态，并根据确定得到的油液容积状态，控制补泄油装置对油液容积状态进行调整。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，预定检测点为第一位置和第二位置的中点；则，行程检测传感器位于第一油缸的活塞到达第一位置和第二位置之间的中点所对应的第一油缸外部，或者位于第二油缸的活塞到达第一位置和第二位置之间的中点所对应的第二油缸外部；或者，

预定检测点包括第一检测分点和第二检测分点，第一检测分点到第一位置的距离和第二检测分点到第二位置的距离一致；

则，所述行程检测传感器包括第一行程检测传感器和第二行程检测传感器，第一行程检测传感器和第二行程检测传感器均位于第一油缸外部或第二油缸外部，第一行程检测传感器位于所在油缸的活塞到达第一检测分点所对应的油缸外部，第二行程检测传感器位于所在油缸的活塞到达第二检测分点所对应的油缸外部；第一行程检测传感器，用于在所在油缸的活塞经过第一检测分点时发出所述第一行程检测信号，第二行程检测传感器，用于在所在油缸的活塞经过第二检测分点时发出所述第二行程检测信号。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，控制器具体用于：

在行程检测传感器位于第一油缸的活塞到达第一位置和第二位置之间的中点所对应的第一油缸外部的情况下，将第一换向信号的下降沿时刻和行程检测信号的上升沿时刻之间的差值的绝对值确定为第一油缸的活塞从第一位置运动到预定检测点的第一时长；将行程检测信号的下降沿时候和第二换向信号的上升沿时刻之间的差值的绝对值确定为第二油缸的活塞从预定检测点运动到第一位置的第二时长；

在行程检测传感器位于第二油缸的活塞到达第一位置和第二位置之间的中点所对应的第二油缸外部的情况下，将第二换向信号的下降沿时刻和行程检测信号的上升沿时刻之间的差值的绝对值确定为第二油缸的活塞从第一位置运动到预定检测点的第一时长；将行程检测信号的下降沿和第一换向信号的上升沿时刻之间的差值的绝对值确定为第一油缸的活塞从预定检测点运动到第一位置的第二时长；

在第一行程检测传感器位于第一油缸的活塞到达第一检测分点所对应的第一油缸外部，第二行程检测传感器位于第一油缸的活塞到达第二检测分点所对应的第一油缸外部的情况下，将第一换向信号的下降沿和第一行程检测信号的上升沿时刻的差值的绝对值确定第一油缸的活塞从第一位置运动到第一检测分点的第一时长，将第二行程检测信号的下降沿时刻和第二换向信号的上升沿时刻的差值的绝对值确定为第二油缸的活塞从第一检测分点运动到第一位置的第二时长；

在第一行程检测传感器位于第二油缸的活塞到达第一检测分点所对应的第二油缸外部，第二行程检测传感器位于第二油缸的活塞到达第二检测分点所对应的第二油缸外部的情况下，将第二换向信号的下降沿和第一行程检测信号的上升沿时刻的差值的绝对值确定第二油缸的活塞从第一位置运动到第一检测分点的第一时长，将第二行程检测信号的下降沿时刻和第二换向信号的上升沿时刻的差值的绝对值确定为第一油缸的活塞从第一检测分点运动到第一位置的第二时长。