[发明专利]起重机及其定点吊装控制方法、设备和系统

权利要求书

1.一种起重机的定点吊装控制方法，其特征在于，包括：

在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时间间隔记录吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；

根据记录的所述位置参数控制下一次吊装过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时间间隔记录吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数包括：

判断定点吊装的自学习功能是否开启；

如果已开启，按照设定的时间间隔采集当前吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；

判断当前采集的所述位置参数是否符合记录条件，如果不符合，继续采集下一次吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数，直至采集的所述位置参数符合记录条件时进行记录。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采集每次吊装作业过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数包括：

在每次吊装作业过程中，通过起重机上设置的位置检测传感器采集的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数，其中，所述吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数包括：吊臂的倾斜角度、卷扬转角位移和吊臂的回转角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断当前采集的所述位置参数是否符合记录条件包括：

将当前采集的位置参数显示给操作者；

判断是否接收到所述操作者的记录指令，如果是，记录当前采集的所述位置参数；如果否，删除当前采集的所述位置参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照设定的时间间隔记录吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数包括：

按照设定的时间间隔采集每次吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数，直至采集的吊装过程达到指定次数为止；

逐一计算并记录每个时间间隔对应的位置参数的平均值。

6.一种起重机的定点吊装控制设备，其特征在于，包括：

参数记录模块，用于在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时间间隔记录吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；

吊装控制模块，用于根据所述参数记录模块记录的所述位置参数控制下一次吊装过程。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述参数记录模块包括：

第一判断单元，用于判断定点吊装的自学习功能是否开启；

采集单元，用于如果所述第一判断单元的判断结果为开启，按照设定的时间间隔采集当前吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；

第二判断单元，用于判断所述采集单元当前采集的所述位置参数是否符合记录条件；

记录控制单元，用于如果所述第二判断单元的判断结果为不符合，继续触发所述采集单元采集下一次吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数，直至所述采集单元采集的所述位置参数符合记录条件时进行记录。

8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述参数记录模块包括：

重复采集单元，用于按照设定的时间间隔采集每次吊装过程中的吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数，直至采集的吊装过程达到指定次数为止；

均值计算与记录单元，用于逐一计算并记录所述重复采集单元采集的每个时间间隔对应的位置参数的平均值。

9.一种起重机的定点吊装控制系统，其特征在于，包括：

位置参数检测装置，用于在起吊过程中检测吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；

吊装控制器，用于在定点吊装的自学习模式下，按照设定的时间间隔获取并记录所述位置参数检测装置检测的所述吊臂和卷扬机构在吊装轨迹上的位置参数；以及根据记录的所述位置参数控制下一次吊装过程。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述位置参数检测装置包括：

吊臂倾角传感器，用于检测吊臂的倾斜角度；

卷扬转角传感器，用于检测卷扬转角位移；

吊臂回转角传感器，用于检测所述吊臂的回转角度。

11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：显示屏；

所述吊装控制器还用于将当前采集的位置参数通过所述显示屏显示给操作者；以及判断是否接收到所述操作者的记录指令，如果是，记录当前采集的所述位置参数；如果否，删除当前采集的所述位置参数。

12.一种起重机，其特征在于，包括权利要求9至11任一项所述的系统。