[发明专利]一种喷雾机械组合导航方法及系统

权利要求书

1.一种喷雾机械组合导航系统，由喷杆喷雾机、泡沫剂喷洒装置和导航系统组成，其特征在于：所述导航系统包括与车载计算机直接相连的DGPS惯性组合导航装置、喷幅边界机器视觉导航装置和作物行机器视觉导航装置，所述喷雾机的喷杆悬挂于可移动动力机械(3)后方，用于采集作物行信息图像的摄像头A(4)安装在可移动动力机械(3)的车轮上方，采集喷幅边界信息的摄像头B(2)和摄像头C(6)安装在喷杆(5)两端，泡沫剂喷洒装置A(1)和泡沫剂喷洒装置B(7)分别安装在所述喷杆(5)上，并分别位于摄像头B(2)和摄像头C(6)的正下方。

2.如权利要求1所述一种喷雾机械组合导航装置，其特征在于所述可移动的动力机械(3)包括拖拉机、汽车、三轮车等。

3.如权利要求1所述一种喷雾机械组合导航装置，其特征在于所述喷幅边界机器视觉导航装置包括：图像采集模块，用于采集泡沫轨迹图像；图像处理模块，对图像采集模块采集到的图像进行处理，提取泡沫轨迹，并发送至车载计算机。

4.如权利要求1所述喷雾机械组合导航装置，其特征在于，所述作物行机器视觉导航装置包括：图像采集模块，用于采集田间作物行图像；图像处理模块，对图像采集模块采集到的图像进行处理，提取作物行中心线，获得轨迹偏离信息，并发送至车载计算机。

5.一种基于如权利要求1-4所述的喷雾机械组合导航装置的喷雾机械组合导航方法，其特征在于包括以下步骤： 

第一步：利用DGPS惯性组合导航装置对喷杆喷雾机定位，采集喷杆喷雾机初步位置信息，并发送至车载计算机；

第二步：利用喷幅边界机器视觉导航装置采集泡沫轨迹图像，对采集到的图像进行处理，提取泡沫轨迹信息，并发送至车载计算机；

第三步：利用作物行机器视觉导航装置采集作物行位置图像，对采集到的图像进行处理，提取轨迹偏离信息，并发送至车载计算机；

第四步：利用车载计算机对来自所述DGPS惯性组合导航装置、喷幅边界机器视觉导航装置和作物行机器视觉导航装置所采集的信息进行集成，实现喷杆喷雾机的精确导航。

6.如权利要求5所述的一种喷雾机械组合导航方法，其特征在于，所述第二步和第三步中图像处理过程包括：图像预处理、分割图像、图像去噪、Hough变换、目标偏离信息提取、输出偏离信息。