[发明专利]自动吸尘器的工作场地识别系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动吸尘器的工作场地识别系统，属于传感器的技术领域。

背景技术

自动吸尘器可以自动清扫地面，给人们生活带来很多便利，节省下来的时间可以用于其他的活动。但是自动吸尘器毕竟是人类设计出来的机器，有许多局限性，比如，自动吸尘器无法判断自己的工作场地，只能默认工作场地是当前的封闭区域。这个封闭区域由墙壁和门来限定的。在一般情况下，这个工作方式是有效的，但是在有些时候容易产生危险。比如，不小心没有关闭厨房或者洗手间的房门，自动吸尘器偶然进入，地面的积水很可能对它造成致命的损坏，甚至导致火灾。

国内专利ZL2007200690040，一种防止全自动吸尘器越位的红外装置，在需要禁止自动吸尘器的地方设置红外装置，通过发射红外线来禁止自动吸尘器进入。但是这种解决方案并不理想，首先，需要在外部安装设备，不仅不方便，而且需要改变环境，甚至会破坏环境；其次，这些装置需要电池供电，需要定期更换电池，如果没有及时更换，就可能造成自动吸尘器跑出工作区域。

 

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足之处，设计主动式工作场地识别系统，采用地面的颜色信息作为识别特征，区别工作场地和非工作场地，该方案为非接触式检测方式，不需要增加额外设施，并且工作可靠，智能化程度高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

自动吸尘器的工作场地识别系统，设置在所述的吸尘器的底部，包括用于成像的镜头，以及设置在所述镜头的成像平面中心的颜色传感器，与所述的颜色传感器连接的微处理器，所述的微处理器负责集中控制，与所述的微处理器连接的信号接口，所述的信号接口用于对外输出信号，还包括与所述的处理器连接的辅助光源，所述的辅助光源用于增加照明强度，所述的微处理器的内部设置工作场地识别算法，包括以下步骤：

(1)、每隔固定周期T，所述的微处理器打开所述的辅助电源，并读取所述的颜色传感器输出的颜色数据（R，G，B），其中，R代表颜色分量中的红色分量，G代表颜色分量中的绿色分量，B代表颜色分量中的蓝色分量；

(2)、计算R，G，B中的最大值MAX和最小值Min；

(3)、当Min=B的时候，计算色调H=120*(G-B)/(MAX-MIN)，饱和度S=1-3*Min/(R+G+B)，亮度I=(R+G+B)/3；

(4)、当Min=R的时候，计算色调H=120* (B-R)/(MAX-MIN)+120，饱和度S=1-3*Min/(R+G+B)，亮度I=(R+G+B)/3；

(5)、当Min=G的时候，计算色调H=120* (R-G)/(MAX-MIN)+240，饱和度S=1-3*Min/(R+G+B)，亮度I=(R+G+B)/3；

(6)、当满足条件H_C-H_T<H<H_C+H_T，S>S_T，I>I_T时，所述的微处理器判断当前位置为工作区域，如果不满足条件，所述的微处理器判断当前位置为非工作区域，最后通过所述的信号接口输出，其中H_C为工作区域的色调中心值，H_T为颜色空间的宽度参数，S_T为最小饱和度参数，I_T为最小亮度参数。

所述的工作场地识别算法的步骤（6），设置多个H_C数值，可以适用于工作场地有多个颜色区域。

所述的镜头和辅助光源的光学中心相交与地面。

实施本发明的积极效果是：1、非接触式检测方式，性能可靠，使用寿命长；2、主动式识别方式，不用安装外部设施，方便使用，并且成本低。

 

附图说明

图1是该系统的原理框图；

图2是工作场地识别算法的流程图。

 

具体实施方式

现结合附图对本发明作进一步说明：