[发明专利]智能割草机系统及割草方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种系统及方法，尤其是一种智能割草机系统及割草方法，具体地说是在边界电子围栏圈定的区域进行割草的系统及方法。

背景技术

随着城市建设的发展，人们环保认识的提高，城市绿化水平已成为衡量一个城市发展水平和人们生活质量的标准。近些年，城市广场和生活小区的绿地日益增多，对于草坪的维护工作量日渐繁重，人们开始尝试利用电子信息技术实现智能化割草的方法。各厂商纷纷推出了各自的智能割草机产品，并力求在控制成本的前提下，寻找更加安全，简捷，高效的割草方法，为用户提供更智能化的服务。

传统的按路线或随机割草方式在真实的割草情况下显得不够灵活，导致其割草效率较低，割草机的使用寿命较短。另一方面，利用定位技术，使割草机系统建立区域地图，进行路径规划和导航割草，可提高割草效率，但其开发难度打，成本较高，且其系统性能与定位精度和实时性密切相关。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种智能割草机系统及割草方法，其自动化程度高，能在圈定区域内实现高效自主的智能化割草作业，适应范围广，安全可靠。

按照本发明提供的技术方案，所述智能割草机系统，包括智能割草机，所述智能割草机内具有PWM调速能力及数据处理能力的控制平台；所述智能割草机的外圈设有用于圈定智能割草机割草区域的边界电子围栏；智能割草机内包括位于智能割草机机身下方且并排安装的若干割草电机，智能割草机上设有用于检测每个割草电机工作电流的电流检测装置；智能割草机上安装有检测运行状态的传感检测装置，所述传感检测装置包括电机转速霍尔计数器、防碰撞开关及安装于智能割草机两侧的电感检测传感器；所述电流检测装置及传感检测装置内的电感检测传感器、防碰撞开关与电机转速霍尔计数器均与控制平台连接，控制平台根据检测输入信号控制智能割草机在边界电子围栏确定的区域内进行所需的割草作业。

所述边界电子围栏上设有用于与智能割草机对接充电的充电站。所述智能割草机内下方设有用于驱动割草作业的第一割草电机、第二割草电机及第三割草电机；所述电流检测装置包括用于检测第一割草电机工作电流的第一电流传感器、用于检测第二割草电机工作电流的第二电流传感器及用于检测第三割草电机工作电流的第三电流传感器。

所述智能割草机两侧的电感检测传感器能检测边界电子围栏，以作为智能割草机正常工作时的边界限制；智能割草机的控制平台利用电感检测传感器对边界电子围栏进行探测及循迹，以完成所需的边界割草作业。

所述智能割草机两侧的电感检测传感器能检测边界电子围栏，以作为智能割草机正常工作时的边界限制；智能割草机的控制平台利用电感检测传感器对边界电子围栏进行探测及循迹，以完成所需的边界割草作业及返回充电站进行充电。

一种智能割草机系统的割草方法，所述割草方法包括如下步骤：

a、启动智能割草机，并通过所述智能割草机两侧的电感检测传感器循迹边界电子围栏一周，以完成对边界电子围栏确定区域的边界割草作业；

b、通过循迹边界电子围栏一周完成边界割草后，所述智能割草机由边界电子围栏向内旋转预设角度，通过电流检测装置检测智能割草机内对应割草电机的运行状态；当对应割草电机的工作电流增大时，则智能割草机找到未割草区域边缘，并通过控制平台调整智能割草机两侧驱动轮速度来调节运动位姿，使得并排安装的割草电机有一侧进行割草，另一侧空载，智能割草机准备进入沿边缘循迹环形收敛模式进行割草；当旋转过程中未发现待割草区域时，则进入随机直线模式进行寻找待割草区域；

c、在沿边缘环形收敛割草模式下，智能割草机通过电流检测装置探测智能割草机内对应割草电机的当前状态，并通过控制平台反馈调节智能割草机两侧驱动轮速度，使得智能割草机进行连续循迹未割草区域边缘；

d、在沿边缘环形收敛割草模式下，智能割草机最终将割草至一个局部区域中心点，当所述智能割草机在所述局部区域中心点处旋转一周且未割草后，则智能割草机进入随机直线模式寻找其他未割草区域；

e、在沿边缘环形收敛割草模式割草过程中，智能割草机遇到障碍物或通过电感检测传感器感应到边界信号，则控制平台控制智能割草机立即后退旋转，然后反方向对未割草区域进行环形收敛割草；当在一定时间内多次探测到障碍物或边界信号，则通过控制平台调节进入随机直线模式寻找其他未割草区域；