[发明专利]精加工前薄壁结构件自动排列定位机及排列定位方法

权利要求书

1.一种精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，包括外框架、工作台、电控箱、控制系统、以及设置于所述工作台上的排列定位装置，所述控制系统包括点胶控制系统；

所述排列定位装置包括XYZ三自由度驱动系统，位于所述XYZ三自由度驱动系统上的吸附手与点胶头，放置结构件的工装与固定所述工装的夹具，检测结构件所在位置的观测系统，以及带动所述夹具移动并旋转的XYF三自由度驱动系统，所述吸附手位于所述工装的上方用于拾取结构件，所述点胶头位于所述工装上方用于将结构件固定于所述工装上，所述点胶头与所述点胶控制系统电连接；

所述工装包括量块以及位于所述量块两侧的挡块夹具，所述挡块夹具上沿所述量块长度方向均匀设置有多个豁口，吸附手可将结构件沿所述豁口依次排列于所述量块上。

2.如权利要求1所述的精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，所述观测系统包括位于所述工装上方的顶部显微视觉系统以及位于所述工装一侧的侧方显微视觉系统；所述顶部显微视觉系统用于识别结构件，所述侧方显微视觉系统用于观测结构件底部与所述量块的接触情况。

3.如权利要求2所述的精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，所述工作台上还设置有带动所述顶部显微视觉系统上下移动实现图像自动调焦的顶部驱动机构。

4.如权利要求2所述的精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，所述工作台上还设置有带动所述侧方显微视觉系统移动的侧方驱动机构。

5.如权利要求2所述的精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，所述排列定位装置还包括将结构件压紧定位于所述量块上的压紧机构。

6.如权利要求5所述的精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，所述压紧机构包括压杆、位于所述压杆前端的弹性压针、以及带动所述压杆上下运行的压杆驱动机构。

7.如权利要求6所述的精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，所述弹性压针为均匀设置的三个，分别压在结构件的三个位置，保证压力的均匀性和结构件的平整度。

8.如权利要求6所述的精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，所述顶部显微视觉系统与所述侧方显微视觉系统的中心线汇交于所述弹性压针处。

9.如权利要求1所述的精加工前薄壁结构件自动排列定位机，其特征在于，所述工作台上还设置有用于盛放结构件的放置盘，以及设置于所述放置盘一侧的均匀设置的多个待处理工装。

10.一种精加工前薄壁结构件自动排列定位方法，其特征在于，具体步骤如下：

一、首先，工艺人员将结构件从放置盘中取出，放在量块上，根据挡块夹具上的豁口数量确定放置的结构件数，各结构件沿量块的长度方向放置，然后将工装放置于夹具上，且使得一端的豁口与顶部显微视觉系统对应；

二、顶部显微视觉系统自动识别结构件，识别完成后，吸附手在XYZ三自由度驱动系统的驱动下移动拾取结构件，后沿豁口方向将结构件下压在量块上；

三、顶部显微视觉系统识别结构件，进行定位，如结构件存在位置偏差，则通过XYZ三自由度驱动系统带动吸附手进行结构件位置的微调，微调完成后，吸附手撤离；

四、压杆驱动机构带动压杆及弹性压针下压结构件将结构件进行压紧固定，后点胶头在XYZ三自由度驱动系统的驱动下运动至结构件处进行点胶处理，点胶持续10-20秒，完成一个结构件的定位，点胶完成后点胶头撤离；

五、XYF三自由度驱动系统带动工装向一侧移动，使得下一豁口与顶部显微视觉系统对应，重复步骤二至步骤四依次完成量块一侧结构件的固定；

六、XYF三自由度驱动系统带动工装旋转180°对量块另一侧结构件进行拾取与点胶处理，重复步骤二至步骤五依次完成量块另一侧结构件的固定；

七、所有结构件排列定位完成后将工装从夹具上取下，对下一工装继续操作。