[发明专利]基于IPMC驱动的三自由度仿生眼

权利要求书

1.一种基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，其特征在于，包括基座，该基座上表面设有一个往下凹进的腔体，该腔体底面上至少布置三个引伸至基座外侧面的平面对电极，每个对电极都与一个2D-IPMC驱动器片的引出对电极连接，该多个2D-IPMC驱动器片的自由端在腔体底面上规则排列；一个尺寸稍小于腔体、形状与腔体相同的底板的下表面固定在所述多个2D-IPMC驱动器片自由端上，该底板的中心设有孔，通过孔内壁设置的至少两个孔对电极连接一个柱状3D-IPMC驱动器的引出对电极端，该柱状3D-IPMC驱动器的另一端与一个半圆形眼球相连，该半圆形眼球外设置有一个与眼球同轴的球冠保护壳。

2.如权利要求1所述的基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，其特征在于，所述基座由方形的基板与固定架通过四角的连接孔连接而成，所述固定架为一框架，其内腔与基板上表面构成向上开放的腔体，腔体底面，也即基板和固定架之间的连接面上预先贴有四个平面对电极，每个平面对电极均处于固定架边框靠近连接孔的位置，并贯通边框内外；每个平面对电极均连接一个2D-IPMC驱动器片的引出对电极，该2D-IPMC驱动器片的自由端伸进腔体内，与其连接电极的边框保持垂直，与相邻边框保持平行。

3.如权利要求2所述的基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，其特征在于，所述底板为正方形板结构，底板下面各边边缘处开有相互贯通的驱动器固定槽，槽的宽度比2D-IPMC驱动器片的宽度稍大，底板下表面与2D-IPMC驱动器片自由端连接时，该四个固定槽刚好将四个2D-IPMC驱动器片自由端卡住。

4.如权利要求1所述的基于IPMC驱动的三自由度仿生眼，其特征在于，所述柱状3D-IPMC驱动器为正四棱柱状结构。