[发明专利]一种自动行走机器人

权利要求书

1.一种自动行走机器人，其特征在于，包括：

结构部，包括：

基座，安装有用于行走的滚轮；

支杆，以其轴向转轴为轴转动，该轴向转轴垂直固定于所述基座上；

第一活动轴，固定于所述支杆上端，其轴向与所述支杆垂直；

第一活动臂，其一端连接于所述第一活动轴，能以该第一活动轴为轴在与所述第一活动轴垂直的平面转动；

第二活动轴，固定于所述第一活动臂的另一端，其轴向与所述第一活动臂垂直；

第二活动臂，其一端连接于所述第二活动轴，能以该第二活动轴为轴在与所述第二活动轴垂直的平面转动；

第三活动轴，固定于所述第二活动臂的另一端，其轴向与所述第二活动臂垂直；和

夹持手，用于夹持外物，其一端连接于所述第三活动轴，能以该第三活动轴为轴在与所述第三活动轴垂直的平面转动；

以及，控制部，包括：

霍尔传感器阵列，设置在所述基座上，包括：具有沿直线分布的至少3个霍尔传感器的第一传感器行，和具有沿直线分布的至少2个霍尔传感器的第二传感器行；所述第一传感器行和第二传感器行相垂直；

放大器单元，用于分别放大所述霍尔传感器阵列中霍尔传感器输出的信号；

模数转换单元，用于将所述放大器单元输出的模拟量转换为数字信号；

处理单元，用于对所述模数转换单元输出的信号进行处理，并控制所述结构部的动作。

2.如权利要求1所述的自动行走机器人，其特征在于，所述控制部还包括：

射频识别读取单元，与所述处理单元相连接，用于读取外部的射频识别标签。

3.如权利要求1或2所述的自动行走机器人，其特征在于，所述第一活动轴、第二活动轴和第三活动轴分别采用由所述处理单元的步进电机驱动转动。