[发明专利]自平衡电动双履带车

权利要求书

1.一种自平衡电动双履带车包括车体，其特征在于，还包括：与车体连接的摇杆，及与摇杆连接的把手，及设于车体左右两侧的脚踏板，及设于脚踏板下面与车体相连接的左、右电机，及与分别与左、右电机相连接的减速箱，及设于所述脚踏板下面的感测装置，及设于车体内的控制装置和供电装置；

所述感测装置与供电装置分别与控制装置连接；

所述左、右电机均轴接传动轮，所述传动轮上装有履带。

2.根据权利要求1所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，所述感测装置包括：电动脚架、加速度传感器、角速率传感器、蜂鸣器、设于摇杆底部的摇杆电位器以及设于电机转轴上的左、右电机增量式编码器；

所述控制装置包括：CPU，分别与CPU电联的左、右电机全桥驱动单元，左、右电机保护单元，转向检测单元，脚踏检测单元，加速度检测单元，角速率检测单元，电量检测及蜂鸣提醒单元，以及遥控锁车单元；所述左电机全桥驱动单元与左电机保护单元相连；所述右电机全桥驱动单元与右电机保护单元相连；

所述左电机全桥驱动单元与所述左电机相连；所述右电机全桥驱动单元与所述右电机相连；所述转向检测单元与所述摇杆电位器相连；所述脚踏检测单元与所述电动脚架相连；所述加速度检测单元与所述加速度传感器相连；所述角速率检测单元与角速度传感器相连；所述电量检测及蜂鸣提醒单元与电源电路和蜂鸣器相连；所述左、右电机增量式编码器与所述CPU相连。

3.根据权利要求2所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，所述左、右电机全桥驱动单元均包括调速控制单元和方向控制单元，所述调速控制单元和方向控制单元分别与CPU电联。

4.根据权利要求2所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，所述摇杆顶部还设有显示面板，所述控制装置还包括电量显示单元，所述显示面板与所述电量显示单元相连。

5.根据权利要求2所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，所述角速率传感器为陀螺仪。

6.根据权利要求2所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，所述加速度传感器为三轴加速度传感器。

7.根据权利要求1所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，还包括

辅助轮；所述传动轮上设有支撑架，所述支撑架与辅助轮轴接。

8.根据权利要求1所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，所述电机为大功率电机。

9.根据权利要求1所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，所述履带上方设有挡板。

10.根据权利要求1所述的自平衡电动双履带车，其特征在于，所述供电装置包括电源和电池；所述电源与电池互联；所述电源和电池均分别与所述左、右电机连接；所述电源与控制装置连接。