[发明专利]稀疏采样下基于多重概率匹配的车辆行驶轨迹重构方法

权利要求书

1.一种稀疏采样下基于多重概率匹配的车辆行驶轨迹重构方法，其特征在于，包含以下步骤：

S1.采集足量的采样点历史数据进行误差统计分析；

S2.基于历史数据统计稀疏采样点的误差分布，确定搜索区域；

S3.在指定区域内搜索候选匹配对象，确定匹配对象类型；

S4.计算候选匹配对象的匹配概率以及合理路径的路径选择概率；

S5.通过双层概率匹配算法，确定最可能的车辆行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的稀疏采样下基于多重概率匹配的车辆行驶轨迹重构方法，其特征在于，所述步骤S1中的统计历史采样点数据误差是以正态分布拟合采样点误差。

3.根据权利要求1所述的稀疏采样下基于多重概率匹配的车辆行驶轨迹重构方法，其特征在于，所述步骤S2中确定搜索区域是以采样点为中心，以置信区间半径为半径画圆进行搜索。

4.根据权利要求1所述的稀疏采样下基于多重概率匹配的车辆行驶轨迹重构方法，其特征在于，所述步骤S3中的候选匹配对象为：在步骤S2确定的搜索区域范围内的所有对象，根据候选对象特征分为三类：零匹配对象、单匹配对象及多匹配对象。

5.根据权利要求1所述的稀疏采样下基于多重概率匹配的车辆行驶轨迹重构方法，其特征在于，所述步骤S4中，以最短路算法连接各候选匹配对象，确定采样点间的合理路径，计算各候选匹配对象的匹配概率以及合理路径的路径选择概率。

6.根据权利要求1所述的稀疏采样下基于多重概率匹配的车辆行驶轨迹重构方法，其特征在于，所述步骤S5中，采用双层概率选择模型，综合采样点匹配概率及其合理路径的路径选择概率，选取最可能的轨迹作为最终重构结果。