[发明专利]一种深度图生成方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及图像处理技术，尤其涉及一种深度图生成方法及装置。

背景技术

关于街景的图像处理技术中，一个重要的问题是图像深度信息的获取，对于街景的各个场景下，每一个图像中各点相对于摄像机的距离可以用深度图（Depth Map）来表示，深度图中的每一个像素值表示图像中某一点与摄像机之间的距离。

目前，获取当前拍摄到的场景图像的深度图的技术可分为被动测距传感和主动测距传感两大类。被动测距传感是指视觉系统接收来自场景发射或反射的光能量，形成有关光能量分布的灰度图像，然后再得到场景的深度信息。主动测距传感是指视觉系统主动向场景发射能量，通过接受场景的反射能量计算深度信息，最常用的主动测距传感系统是雷达测距系统和三角测距系统。

上述两类方式都能够对图像中的各个点进行深度计算，然后对每一个点进行结合，便可得到精确的关于该图像的深度图。现有技术的计算方式是将图像中的所有对象统一进行计算，较为复杂，无法快速完成图像深度处理。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种深度图生成方法及装置，可较为快速地完成图像深度计算，得到图像的深度图。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种深度图生成方法，包括：

对当前输入的图像进行分割操作，获取所述图像的对象集合，所述图像的对象集合中包括天空图像对象、地面图像对象以及中间部图像对象中的任一种或多种；

从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息；

将每一个图像对象的深度信息结合，得到所述输入的图像的深度图。

其中，若所述图像的对象集合中包括地面图像对象，则所述从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息，包括：

从预置的深度信息算法中为所述图像的对象集合中的地面图像对象选择基于插值计算的深度信息算法；

计算地面图像对象中至少三个点的深度信息；

根据计算得到的至少三个点的深度信息，采用插值计算的方式得到所述地面图像对象中所有点的深度信息。

其中，若所述图像的对象集合中包括中间部图像对象，则所述从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息，包括：

从预置的深度信息算法中为所述图像的对象集合中的地面图像对象选择基于双目立体几何关系的深度信息算法；

以所述中间部图像对象中单位平面为基本单位，采用基于双目立体几何关系的深度信息算法计算所述中间部图像对象中各单位平面的深度信息，所述单位平面是指中间部图像对象中面积大小为预设的单位面积大小的平面；

根据各单位平面的深度信息，组合得到所述中间部图像对象的深度信息。

其中，所述以所述中间部图像对象中单位平面为基本单位，采用基于双目立体几何关系的深度信息算法计算所述中间部图像对象中各单位平面的深度信息，包括：

对所述中间部图像对象执行轮廓提取操作；

根据轮廓提取操作的结果对所述中间部图像对象进行建模，得到中间部图像对象的立体线框模型；

按照预设的单位面积对所述中间部图像对象的立体线框模型中的各个面进行划分，得到立体线框模型中的各个面对应的单位平面；

采用双目立体几何关系的深度计算方式，对立体线框模型中单位平面进行计算，得到每一个单位平面的深度信息。

其中，若所述图像的对象集合中包括天空图像对象，则计算所述图像的对象集合中的天空图像对象的深度信息包括：

将所述图像的对象集合中的天空图像对象的深度信息标记为无穷远。

相应地，本发明实施例还提供了一种深度图生成装置，包括：

分割模块，用于对输入的图像进行分割操作，获取图像的对象集合，所述图像的对象集合中包括天空图像对象、地面图像对象以及中间部图像对象中的任一种或多种；

计算模块，用于从预置的深度信息算法中分别为所述图像的对象集合中的每一个图像对象选择深度信息算法，计算对应图像对象的深度信息；

组合模块，用于将每一个图像对象的深度信息结合，得到所述输入的图像的深度图。

其中，所述计算模块包括：

第一选择单元，用于从预置的深度信息算法中为所述图像的对象集合中的地面图像对象选择基于插值计算的深度信息算法；