[发明专利]智能电动儿童椅的路径生成方法及智能电动儿童椅

说明书

技术领域

本发明涉及一种智能电动儿童椅的路径生成方法及智能电动儿童椅。

背景技术

据联合国的统计数据，全球婴幼儿数量为，全球每天的新生婴儿数是30万；另外根据数据显示，中国0到6岁的婴幼儿数量为1.08亿，而童车是婴童产品中的最为典型和普遍的产品，有着非常大的市场。针对婴幼儿阶段的产品有电动秋千，以及美国4moms公司新推出的的mamRroo双轴自动婴儿车产品等。一方面现有儿童摇椅产品的运动路径（一般为秋千式摆动）均采用出厂预先设置的方式，如普通秋千式摇椅以及美国4moms公司的mamRroo婴儿车等；另一方面现有儿童摇椅产品的运动模式单一，普通秋千式摇椅只有一种摆动模式，美国4moms公司的mamRroo双轴自动婴儿车产品也仅提供5项固化的运行模式（分别是过山车式、袋鼠跳跃式、吊床摇摆式、再见摇摆式和圆环式）。这类摇椅不具备一种可供用户自行定义其运动路径的功能模式，在这种模式下智能电动儿童椅能够记录自身运动状态信息（比如速度、位置坐标和姿态等），并在需要的时候自动再现，从而不能够满足不同用户的多样需求，不能获得更好的用户体验。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可供用户自行定义其运动路径的功能模式的智能电动儿童椅的路径生成方法。

本发明的技术方案是：一种智能电动儿童椅的路径生成方法，包括学习模式部分，所述学习模式部分的具体步骤为：

（1）每隔一段时间T通过I/O中断分别测量驱动电机码盘产生的脉冲个数，脉冲个数除以时间间隔T即为电机转速值，脉冲数累积即为位置值；

（2）每隔一段时间T1读取驱动电机的转速值和位置值，T1大于T；

（3）将上一步得到的转速值和位置值转换并存储，得到电动儿童椅的路径。

在某些实施方式中，还包括再现部分，所述再现部分的具体步骤为：

（1）根据当前设定的电机转速值、位置值采用PID算法控制电机驱动模块使电机到达设定的转速值和位置值；

（2）周期性地从内部存储器中读取单个数据，转换成电机转速值、位置值；

（3）根据电机的实际特性参数对当前的转速值和位置值进行修正和限制；

（4）将上一步得到的转速值和/或位置值作为当前的电机控制的设定值，从而控制电机运动。

在某些进一步实施方式中，当系统进入学习模式后，当监测到转速值不为零时系统才开始记录状态数据。

在某些进一步实施方式中，当系统进入学习模式后，当监测到转速值持续为零且超过设定的时间就自动退出学习模式。

在某些进一步实施方式中，当系统进入学习模式后，第一次开始运动到停止的持续时间如果不超过事先设定的时间则不保存期间产生的数据。

在某些进一步实施方式中，当系统进入学习模式后系统监测到一段时间长度转速值不为零后又监测到转速值为零且超过设定的时间，则系统自动保存学习过程记录的数据并自动退出学习模式。

在某些实施方式中，当系统进入或退出学习模式时，会播放学习开始或结束的提示音。

本发明解决的又一技术问题是提供一种智能电动儿童椅。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种智能电动儿童椅，包括椅架、设置于所述的椅架上的座位、设置于所述的椅架底部的多组轮组件，还包括用于实现上述任意一种路径生成方法的路径生成装置，所述的路径生成装置设置于所述的椅架上，所述的路径生成装置包括：

主控板，主控板负责整个系统各个模块的管理和控制；

用户操作模块，用于选择功能模式和控制智能电动儿童椅的运动；

存储器模块，用于存储学习过程中记录的数据；

电机驱动控制模块，根据主控板的控制信号分别控制两个驱动电机的转速和转向，从而控制智能电动儿童椅的运动速度和方向即运动路径；

反馈测量模块，用于测量电机的位置和速度运动参数，系统定期采样周期内码盘产生的数字脉冲数来获得电机转速值，通过脉冲数累积值获取电机位置值。

在某些实施方式中，所述的路径生成装置还包括可以控制用户操作模块的遥控器。