[发明专利]一种车用电制动系统动态负载模拟方法

权利要求书

1.一种车用电制动系统动态负载模拟方法，其是在一电动汽车电制动系统测试装置上进行的，且包括以下步骤：

1）由实时仿真平台发送驾驶员意图给车辆制动控制器；

2）车辆制动控制器根据步骤1）发送的驾驶员意图，通过运行设置在其内的制动协调控制策略，计算出目标电制动力矩，并通过信号处理单元分别发送给车载电机控制系统和实时仿真平台；

3）车载电机控制系统根据目标电制动力矩和电流传感器测量反馈的电流值，控制车载电机运行；

4）转速转矩传感器测量车载电机实际输出的转矩和转速，并经信号处理单元分别反馈给实时仿真平台和加载电机控制系统；

5）转矩传感器测量摩擦制动系统的实际摩擦制动力矩，并发送给实时仿真平台；

6）实时仿真平台根据步骤5）得到的实际摩擦制动力矩和步骤4）得到的实际输出转矩，通过预置在其内的车辆动力学方程，计算得到电制动系统的目标转速；

7）实时仿真平台根据步骤6）得到的电制动系统目标转速和步骤4）得到的实际输出转速，计算得到二者的差值；

8)实时仿真平台的二次型最优控制器调用二次型最优控制参数，并根据步骤7）得到的差值，计算出加载电机的目标电磁转矩，且通过信号处理单元发送到加载电机控制系统；

9）加载电机控制系统根据步骤8）得到的目标电磁转矩和电流传感器测量反馈的电流值，控制加载电机运行，实现电制动系统负载的模拟，再现电制动系统的受力与运动状态。

2.如权利要求1所述的一种车用电制动系统动态负载模拟方法，其特征在于：所述步骤1）中，由实时仿真平台发送的驾驶员意图为仿真平台内设置的程序，或来自于外部驾驶员输入到实时仿真平台的指令。

3.如权利要求1或2所述的一种车用电制动系统动态负载模拟方法，其特征在于，其中步骤8）中，所述二次型最优控制参数采用以下方法预置在实时仿真平台内：

①将电制动系统测试平台动力学方程，与实时仿真平台中的车辆动力学方程联立，得到加载系统动力学方程；

②假设车轮的摩擦阻力和滚动阻力相对微弱，忽略加载系统动力学方程中的摩擦阻力和滚动阻力，定义加载系统动力学方程中的电制动力矩和摩擦制动力矩的比值为制动分配系数；

③将制动分配系数等效为加载系统动力学方程中惯量的变化，将加载系统动力学方程转化为状态空间方程；

④根据状态空间方程建立二次型最优控制问题，对二次型最优控制问题设定性能指标，求解得出二次型最优控制参数。

4.如权利要求3所述的一种车用电制动系统动态负载模拟方法，其特征在于：其中步骤②中，所述制动分配系数是利用转速转矩传感器测量的实际电制动力矩和转矩传感器测量的摩擦制动力矩计算得到的。

5.如权利要求3所述的一种车用电制动系统动态负载模拟方法，其特征在于：其中步骤②中，所述制动分配系数是利用车辆制动控制器计算的目标电制动力矩和转矩传感器测量的摩擦制动力矩估算得到的。