[发明专利]用于机器人的标定方法和标定系统

权利要求书

1.一种用于机器人的标定方法，其特征在于包括：

将一对机械手（10A，10B）的末端彼此耦接；

将所述机械手（10A，10B）中的一个机械手设置为主机器人（10A）；

将所述机械手（10A，10B）中的另一个机械手设置为从机器人（10B）；

在所述主机器人（10A）与所述从机器人（10B）彼此耦接的状态下，通过从控制装置（RC）向驱动所述主机器人（10A）的连杆（12～18）的致动器（41～47）输出命令，使所述主机器人（10A）和所述从机器人（10B）做出多个姿势；

基于位置检测器（71～77）的位置检测信号，获得每次姿势改变时位于所述连杆（12～18）之间的关节的坐标，其中所述位置检测器（71～77）是为在每次姿势改变时驱动所述主机器人（10A）的连杆（12～18）和所述从机器人（10B）的连杆（11～18）的致动器（41～47）而分别设置的；

基于每次姿势改变时所获得的关节（21～27）的坐标，以正向运动学方式计算在相应一次姿势改变时所述从机器人（10B）的安装点（WB）关于所述主机器人（10A）的安装点（WA）的位置和姿势；

针对每次姿势改变，计算所述从机器人（10B）的安装点（WB）的实际坐标与所述从机器人（10B）的安装点（WB）的所计算的坐标之间的偏差；以及

根据所计算的偏差来识别所述一对机械手（10A，10B）的机器人常量。

2.一种用于机器人的标定系统，其特征在于包括：

一对机械手（10A，10B），所述机械手（10A，10B）中的每个机械手包括：多个连杆（11～18）；致动器（41～47），所述致动器（41～47）是为所述连杆（11～18）的关节而分别设置的，并且用于驱动所述连杆（12～18）；以及位置检测器（71～77），所述位置检测器（71～77）是为所述致动器（41～47）而分别设置的，并且分别用于检测所述连杆（12～18）的关节轴的位置以及输出位置检测信号；

控制单元（RC），用于将所述机械手（10A，10B）中的一个机械手设置为主机器人（10A），将所述机械手（10A，10B）中的另一个机械手设置为从机器人（10B），并且在所述一对机械手（10A，10B）的末端彼此耦接的状态下，通过向所述主机器人（10A）的致动器（41～47）输出命令来使所述主机器人（10A）和所述从机器人（10B）做出多个姿势；

计算单元（91），用于基于所述位置检测信号来获得在所述从机器人（10B）的安装点（WB）关于所述主机器人（10A）的安装点（WA）的每次姿势改变时位于所述连杆（11～18）之间的关节（21～27）的坐标，并且基于所述关节（21～27）的坐标以正向运动学方式来计算在相应一次姿势改变时所述从机器人（10B）的安装点（WB）的位置和姿势；

偏差计算单元（91），用于针对每次姿势改变，根据所述从机器人（10B）的安装点（WB）的实际坐标和所述从机器人（10B）的安装点（WB）的所计算的坐标来计算偏差；以及

识别单元（91），用于根据所计算的偏差来识别所述一对机械手（10A，10B）的机器人常量。