[发明专利]使用本地波传播模型定位

权利要求书

1.一种通过观测具有已知结构的发送信号对接收器(1210)的位置进行辅助计算的方法，所述方法包括：

比较(S220)所述信号的第一部分在参考位置(X1)处的所述接收器的到达时间与所述信号的第二部分在未知位置(Y1)处的所述接收器的到达时间，

其中，比较到达时间包括以下项中的至少一个：

测量所述信号的第一部分在参考位置(X1)处的所述接收器的到达时间与所述信号的第二部分在未知位置(Y1)处的所述接收器的到达时间之间的第一时间差；以及

对一个或多个方程式的方程组求解，其中到达时间为变量；

获得(S230)所述信号的本地波传播模型，所述模型包括所述信号在所述参考位置的附近和所述未知位置的附近中的传播方向的估值；以及

使用(S240)所述传播方向的所述估值和所述比较的结果，以辅助相对于所述参考位置计算所述未知位置，

其中获得所述本地波传播模型包括：在所述信号的第三部分在第一位置(X1)处的到达时间与所述信号的第四部分在不同的第二位置(X2)处的到达时间之间进行第二比较(S520)，

其中，已知这两个位置之间的位移向量；以及

基于所述位移向量和所述第二比较的结果估算(S530)所述信号的传播方向。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

相应地在所述信号的第五部分在第三位置(X3)处的到达时间与所述第三部分在所述第一位置(X1)处的到达时间或所述信号的第五部分在第三位置(X3)处的到达时间与所述第四部分在所述第二位置(X2)处的到达时间之间进行第三比较，

其中，所述第三位置与所述第一位置和所述第二位置中的相应的一个位置之间的位移向量是已知的；以及

基于所述第二比较的结果和所述第三比较的结果以及所述第一位置、所述第二位置与所述第三位置之间的相对位移，进行下列中的至少一个：

(i)估算所述本地波传播模型的曲率参数；

(ii)解决关于到达方向的多个假设中的哪一个假设是正确的；

(iii)细化关于到达方向的单个假设。

3.一种通过观测具有已知结构的发送信号对接收器(1210)的位置进行辅助计算的方法，所述方法包括：

比较(S220)所述信号的第一部分在参考位置(X1)处的所述接收器的到达时间与所述信号的第二部分在未知位置(Y1)处的所述接收器的到达时间，

其中，比较到达时间包括以下项中的至少一个：

测量所述信号的第一部分在参考位置(X1)处的所述接收器的到达时间与所述信号的第二部分在未知位置(Y1)处的所述接收器的到达时间之间的第一时间差；以及

对一个或多个方程式的方程组求解，其中到达时间为变量；

获得(S230)所述信号的本地波传播模型，所述模型包括所述信号在所述参考位置的附近和所述未知位置的附近中的传播方向的估值；以及

使用(S240)所述传播方向的所述估值和所述比较的结果，以辅助相对于所述参考位置计算所述未知位置，

其中，获得所述本地波传播模型包括：

获得(S900)所述参考位置的附近和所述未知位置的附近的一位置的估值；

访问(S910)描述多个位置的数据库，其中，所述数据库描述针对所述多个位置中的每个位置的信号的传播方向；以及

从所述数据库检索(S920)针对所述附近的所述位置的所述信号的传播方向。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其中，辅助计算所述未知位置包括：

基于第一比较的结果，相对于所述参考位置(X1)确定位置的轨迹，未知位置(Y1)位于所述轨迹中。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括组合所确定的位置的轨迹与另外的数据，所述数据包括下列中的一个或多个：

从全球导航卫星信号的测量推断的位置信息；

从另外的具有已知结构的发送信号的测量推断的位置信息；和

来自惯性定位系统的信息。

6.根据权利要求1或3所述的方法，其中，所述本地波传播通过直线(120)建模。

7.根据权利要求1或3所述的方法，其中，所述本地波传播通过曲线(320)建模，其中，在辅助计算所述未知位置的步骤中使用曲率。

8.根据权利要求1或3所述的方法，其中，所述参考位置(X1)为已知的。