[发明专利]一种冗余驱动的六自由度运动模拟器

权利要求书

1.一种冗余驱动的六自由度运动模拟器，其特征在于，该模拟器包括：机架（1），第一至第八直线移动组件（2-1、2-2、2-3、2-4、2-5、2-6、2-7、2-8），复合运动组件（3），第一至第四连杆组件（4-1、4-2、4-3、4-4），竖向转动组件（5），座舱组件（6）；

所述的第一至第六直线移动组件（2-1、2-2、2-3、2-4、2-5、2-6）的第一至第六导轨架（9-1、9-2、9-3、9-4、9-5、9-6）通过螺钉分别固定连接在机架（1）上的六个凹槽中；

复合运动组件（3）中横向支架（16）的左端与第六直线移动组件（2-6）中的第六滑块（12-6）固定连接；复合运动组件（3）中横向支架（16）的右端与第五直线移动组件（2-5）中的第五滑块（12-5）固定连接；

第一至第四连杆组件（4-1、4-2、4-3、4-4）中第一、第四、第七和第十连杆U形接头（36-1、36-4、36-7、36-10）分别与第一至第四直线移动组件（2-1、2-2、2-3、2-4）中的第一至第四滑块（12-1、12-2、12-3、12-4）固定连接；

第一连杆组件（4-1）中第二连杆十字轴（39-2）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中第一横向转动接头（29-1）中的第一、第二十字轴轴承（30-1、30-2）内圈相配合；

第二连杆组件（4-2）中第四连杆十字轴（39-4）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中第一横向匹配接头（32-1）中的第一、第二十字轴轴承（33-1、33-2）内圈相配合；

第三连杆组件（4-3）中第六连杆十字轴（39-6）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中第二横向匹配接头（32-2）中的第三、第四十字轴轴承（33-3、33-4）内圈相配合；

第四连杆组件（4-4）中第八连杆十字轴（39-8）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中第二横向转动接头（29-2）中的第三、第四十字轴轴承（30-3、30-4）内圈相配合；

竖向转动组件（5）中竖向转动支架（19）与复合运动组件（3）中第八挡板（13-8）的外端面固定连接；竖向转动组件（5）中竖向转动十字轴（22）一对相对的两端分别与座舱组件（6）中座舱U形接头（26）的第一、第二十字轴轴承（27-1，27-2）内圈相配合；

第一、第二直线移动组件（2-1、2-2）在一个平面内，第二、第三直线移动组件（2-2、2-3）在一个平面内，第三、第四、第五直线移动组件（2-3、2-4、2-5）在一个平面内，第五、第六直线移动组件（2-5、2-6在一个平面内；

第一、第二直线移动组件（2-1、2-2）所在的平面垂直于第三、第四、第五直线移动组件（2-3、2-4、2-5）所在的平面，第五、第六直线移动组件（2-5、2-6所在平面垂直于第一、第二直线移动组件（2-1、2-2）所在的平面。

2.根据权利要求1所述的一种冗余驱动的六自由度运动模拟器，其特征在于，复合运动组件（3）包括：第七直线运动组件（2-7），第八直线运动组件（2-8），横向支架（16）和复合运动滑块（17）；

复合运动滑块（17）的水平部分螺纹孔与第七直线运动组件（2-7）中的第七丝杠（11-7）相配合；复合运动滑块（17）的竖直部分螺纹孔与第八直线运动组件（2-8）中的第八丝杠（11-8）相配合；

第七，第八直线移动组件（2-7、2-8）共用一个复合运动滑块（17），其他零部件构成和第一直线移动组件完全相同；

第七直线运动组件（2-7）中第七导轨架（9-7）的与横向支架（16）固定连接。