[发明专利]一种腱式欠驱动自适应多指手装置

权利要求书

1.一种腱式欠驱动自适应多指手装置，其特征在于：其包括腱（37）、拇指（1）、食指（2）、中指（3）、无名指（4）和掌部（6），每一指的端部（11）与掌部（6）固连，所述每个手指都包括三个依次铰接在一起的指节，形成一体；所述每个铰接处安装有扭转弹簧，形成弹性铰接；所述食指（2）、中指（3）和无名指（4）指节的转轴轴线相互平行；所述拇指（1）的末指节关节和中指节关节转轴轴向相互平行，近指节关节转轴轴线成135°；所述腱固定于各指末指节，通过各指节处的滑轮（32）导向到掌部（6）的导向槽或导向滑轮；所述掌部设有导向腱槽和导向滑轮，将腱导向到手臂的驱动单元中，手臂中的电机通过伞齿轮组传动，实现拉动腱和释放腱的运动。

2.根据权利要求1所述的一种腱式欠驱动自适应多指手装置，其特征在于：所述各指节处的传动装置为滑轮（32）和腱（37），构成手指的欠驱动机构。

3.根据权利要求1所述的一种腱式欠驱动自适应多指手装置，其特征在于：所述各指节处的连接为弹性铰接；

所述各指节由左右侧板、左右关节轴和弹簧组成，指节侧板安装于关节轴伸出板上，通过螺钉（12）连接，关节轴通过轴承与相邻指节连接，形成铰接；

所述弹性铰接，指节与相邻指节间加工有扭转弹簧槽，将扭转弹簧安装于关节轴和弹簧槽上，扭转弹簧具有初始转矩，使手指出于常开状态。

4.根据权利要求1所述的一种腱式欠驱动自适应多指手装置，其特征在于：扭转弹簧的刚度从近指节关节到末指关节依次增大。

5.根据权利要求1所述的一种腱式欠驱动自适应多指手装置，其特征在于：所述食指（2）、中指（3）和无名指（4）的各指节处滑轮（32）在关节轴中间安装，关节轴伸出板上也安装滑轮，在伸直状态下，手指上所有滑轮中心共线。