[发明专利]电动尾门防夹状态的判断方法及系统、防夹方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及嵌入式领域，具体涉及一种电动尾门防夹状态的判断方法及系统、防夹方法及系统。

背景技术

随着汽车领域技术的进步和为了提高人类的生活质量，不少汽车的尾门已经改为电动状态，人类通过遥控开关向汽车尾门发送命令，汽车尾门接收命令并通过程序控制电机自动的将汽车尾门打开或关闭。

汽车尾门的状态分为三个状态，打开、关闭和停止。其中汽车尾门打开或关闭的过程为电动过程，若在尾门打开或关闭的电动过程中，由于人为原因或者其他原因阻碍了尾门的打开或关闭，则尾门不会由于阻碍而停止，而是会按照原来的命令，继续打开或关闭，因此可能造成阻碍尾门打开或关闭的人类受伤或物品损坏等情况发生。

因此现有技术中在汽车的程序中增加了汽车尾门防夹方法，在该方法的程序中，提取尾门处于电动状态时电路中的电流，并判断电流是否大于某一个预设值，若大于该预设值，则判定尾门的电动过程处于被阻碍状态，即防夹状态，若小于该预设值，则判定尾门的电动过程处于正常状态。

但在尾门处于电动状态过程时，电流是不断变化的，以尾门电动打开为例，尾门电路中的电流为由零逐渐增大并骤然下降，继而缓缓上升至一定程度的过程，而现有技术中在电动过程中，仅以一个固定的预设值作为阈值，然后以电路中的电流值与预设值（阈值）的大小进行比较，来判定尾门是否处于防夹状态。例如：设正常运行状态下最大的电流值为A3，设阈值为B，且B>A3（为了不影响正常状态下尾门的电动状态），正常情况下当电动尾门的电路中的电流A>B时，判定电动尾门处于防夹状态，但是在打开或关闭尾门的起始时刻电流A的值为零或者非常小，即使此时电动尾门处于防夹状态，尾门电路中的电流A也小于B，即A<B，则程序会判定此时尾门未处于电动状态，因此使用该方法判断得到的结果与现实中电动尾门在此时刻出现被阻碍的情况相反，因此使用现有技术中的汽车尾门防夹的方法时，极易出现误判的情况。

发明内容

本发明提供一种电动尾门防夹状态的判断方法及系统、防夹方法及系统，使用本方法来判定尾门是否处于防夹状态时，误判率小。

为了解决上述问题，本发明采用以下方法实现：

一种电动尾门防夹状态的判断方法，包括：

如果电动尾门处于电动状态，获取所述电动状态的持续时间；

若所述持续时间小于第一时间值，电动尾门电路中的控制变量大于第一预设值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

若所述持续时间大于第一时间值且小于第二时间值，所述控制变量大于第一自适应值，则确定所述电动尾门处于防夹状态；

若所述持续时间大于第二时间值，当至少满足以下一项，则确定所述电动尾门处于防夹状态：

所述控制变量大于第一自适应值；或者，

所述控制变量的变化率大于第二预设值且下一时间段内，控制变量大于第二自适应值。

优选的，所述第一自适应值的计算过程，包括：

在所述持续时间小于第一时间值内，获取所述电动尾门电路中控制变量的最大值；

所述控制变量的最大值与第一偏移量的和值作为所述第一自适应值；

所述第二自适应值的计算过程，包括：

在所述持续时间大于第二时间值中，记录所述控制变量的变化率大于所述第二预设值时的第二控制变量值；

将所述第二控制变量值与第二偏移量的和值作为所述第二自适应值。

优选的，所述方法还包括：

若所述持续时间小于所述第一时间值，所述电动尾门电路中的所述控制变量不大于所述第一预设值，则判断所述电动尾门电路中的控制变量是否大于所述第一预设值，直到所述电动尾门的电动状态发生变化。

优选的，所述方法还包括：

若所述持续时间大于所述第一时间值，所述控制变量不大于所述第一自适应值，则判断所述控制变量是否大于所述第一自适应值，直到所述电动尾门的电动状态发生改变。

优选的，所述方法还包括：

若所述持续时间大于所述第二时间值，所述下一时间段内的控制变量不大于第二自适应值，则判断所述控制变量的变化率是否大于所述第二预设值，直到所述电动状态发生改变。

优选的，所述电动状态发生改变后，还包括：

获取改变后电动状态的持续时间，依据所述改变后电动状态的持续时间判断所述电动尾门是否处于的防夹状态。

优选的，所述电动尾门处于电动状态的确定过程包括：