[发明专利]一种机器人迷宫搜索方法

权利要求书

1.一种机器人迷宫搜索方法，其特征在于，包括下列步骤：

（1）对已知和机器人探索出的信息进行扩展，当搜索到迷宫格中一格的墙面信息后，利用此墙面信息，对其四周各格的墙面部分或全部信息进行更新，这样，虽然这四格并未搜索过，却已得到部分甚至全部墙面信息，为后期的判断和路径选择提供更多有效数据；

（2）当有支路可供选择时，对路径选择算法选择出的支路利用“洪水推演法”进行预推演，剔除不可行路径，所述“洪水推演法”即根据路径选择法则选择好最优支路后，在机器人行进前，根据已知信息、机器人探索出和扩展出的信息顺着这条支路预推演，若这条支路能够推演到终点，则这条支路判断为可行进；若推演不到终点，则判断为不可行进，并将推演到的所有不可行进迷宫格标记为死路、剔出搜索范围，再根据路径选择法则选择出的下一优先支路进行预推演，直至找出可行进的支路为止。

2.根据权利要求1所述的一种机器人迷宫搜索方法，其特征在于，所述的步骤（2）中还包括：对路径选择算法选择出的路径进行一次过滤，排除那些不可达路径，减小搜索范围；排除的仅仅是那些没有可能到达终点的路径，对其余有可能到达的路径均予以保留。

3.根据权利要求1所述的一种机器人迷宫搜索方法，其特征在于，所述的步骤（2）中“洪水推演法”在路径选择算法选择好支路之后，根据数组记录的隔墙信息，顺着这条支路模拟“流水”，并将机器人当前位置标记为最高点，即“洪水”流不到的地方，防止其“逆流”；若这条“流水”路径能够“流淌”到终点，则这条路判断为可行进；若“流淌”不到终点，则判断为不可行进，并将“洪水”所“流过”的所有格子标记为死路、剔出搜索范围，再根据路径选择算法选择下一优先支路，并进行推演，直至找出可行进支路为止。

4.根据权利要求1所述的一种机器人迷宫搜索方法，其特征在于，所述的步骤（2）中的推演的实现方法为基于等高图法寻找最优路径的方法进行，根据数组中记录的信息作从支路点到终点的等高图，从中找出一条能够到达终点的路径；如果已完成所有坐标的等高值更新，依然没能够更新终点的等高值，则判断为此支路不可达；推演过程必须向“前”推演，等高值初始化时，将当前机器人位置的等高值置为最小值0，起点或支路点的等高值置为1，其余点的初始等高值均置为0xff，即可保证向“前”推演。