[发明专利]一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法

权利要求书

1.一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法，该附加外部轴的机器人系统包括导轨和滑台，其特征在于该方法包括如下步骤：

（1）建立世界坐标系，在此基础上将机器人系统的导轨分为N个分站；

（2）确定各分站处机器人基坐标系与世界坐标系之间的转换关系；

（3）在第一个分站，使用激光跟踪仪建立补偿机器人本体误差的空间立体网格；

（4）对于第i个分站，将在第一个分站建立的机器人空间立体网格转换到第i个分站，建立第i个分站处机器人误差补偿模型；

（5）重复步骤（4）完成所有分站处机器人误差补偿模型，并最终建立附加外部轴的机器人系统精度补偿模型。

2.根据权利要求1所述的用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法，其特征在于，所述步骤（1）中分站个数的确定根据导轨的长度以及机器人的工作范围进行，确保机器人在各个分站的工作范围满足实际工作的需要，即确保机器人具有可达性。

3.根据权利要求1或2所述的用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法，其特征在于，所述步骤（2）的具体步骤是：通过激光跟踪仪来建立机器人在第一个分站的基坐标系，确定其与世界坐标系之间的转换关系；在其他分站，将机器人基坐标系定义为机器人的动基坐标系，之后确定所有分站动基坐标系在世界坐标系下与第一个分站基坐标系之间的转换关系。

4.根据权利要求3所述的用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法，其特征在于，在确定各分站动基坐标系与第一个分站基坐标系之间的转换关系时，引入辅助坐标系，其测量方法如下：

①在机器人系统的滑台上预置三个基准孔，通过测量这三个基准孔的位置，在第一个分站构建出一个辅助坐标系；

②驱动机器人运动到第i个分站处，建立该分站下的辅助坐标系，确定其与世界坐标系之间的转换关系；

③在世界坐标系下，通过第i个分站处辅助坐标系与第一个分站处辅助坐标系之间的转换关系求出第i个分站处动基坐标系与第一个分站基坐标系之间的转换关系；

④重复步骤②和③以确定所有分站动基坐标系在世界坐标系下与第一个分站基坐标系之间的转换关系。