[发明专利]一种交叉路口自主管控系统

权利要求书

1.一种交叉路口自主管控系统，包括一个交通管理器(1)和至少一个车载驾驶辅助设备(2)，所述交通管理器(1)与所述车载驾驶辅助设备(2)通过一个无线通信网络进行无线通信，其特征在于：

所述车载驾驶辅助设备(2)用于向所述交通管理器(1)传送车辆的状态信息和通行请求信息，接收由所述交通管理器(1)发出的导航信息，该导航信息可用于控制或辅助车辆经由规划的虚拟车道并以规划的通行速度通过交叉路口；

所述交通管理器(1)用于根据所述车载驾驶辅助设备(2)传送的车辆的状态信息和通行请求，为所述车载驾驶辅助设备(2)所在的车辆规划虚拟车道和通行速度，并根据该所规划的虚拟车道和通行速度产生该车辆的导航信息，并将该导航信息传送给该车载驾驶辅助设备(2)。

2.如权利要求1所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述交通管理器(1)包括通行规划模块，所述通行规划模块用于按照车辆状态信息中的车辆位置信息和通行请求中的欲前行方向信息为车辆分配初始虚拟车道。

3.如权利要求2所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述交通管理器(1)还包括存储模块，所述存储模块中存储该交叉路口的地图信息、在所述地图上预先对交叉路口区域进行栅格化的栅格化信息，以及通过交叉路口的向个方向的车辆的预设虚拟车道；

所述通行规划模块为车辆分配的初始虚拟车道直接采用存储于存储模块中的预设虚拟车道。

4.如权利要求3所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述交通管理器(1)还包括冲突消解模块，并且，

所述通行规划模块还用于根据车辆的状态信息中的速度信息来计算车辆对其初始虚拟车道上的栅格的占用时间，判断其是否与别的车辆的虚拟车道对栅格的占用时间冲突：如果判断存在占用时间冲突，则调用所述冲突消解模块进行冲突消解操作，否则将初始虚拟车道作为该车辆通过交叉路口的规划虚拟车道，将该车辆的当前速度作为通过交叉路口的规划速度；

所述冲突消解处理模块用于当通行规划模块判断为车辆在为其分配的初始虚拟车道上对栅格的占用时间存在冲突时，根据车辆的状态信息中的位置信息、速度信息、通行请求中的欲前行方向信息以及已分配给别的车辆的虚拟车道及其对栅格的占用时间信息，执行冲突消解操作。

5.如权利要求4所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述通行调度模块用于根据车辆进行交叉路口的初始状态和退出交叉路口的结合状态，以匀速、快速通过交叉路口为目标，结合交叉路口的速度限制进行行驶轨迹曲线仿真，得到车辆在每一时刻的状态。

6.如权利要求5所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述冲突消解模块执行的冲突消解操作为：当为车辆在为其分配的初始虚拟车道上对栅格的占用时间存在冲突时，对到达冲突栅格之前的行驶轨变重新仿真，直到该冲突栅格不再被该车辆占用。

7.如权利要求1所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述交通管理器(1)与车载驾驶辅助设备(2)以文件方式传输和存储所述导航信息。

8.如权利要求1所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述车载驾驶辅助设备(2)包括通行评估与指示模块，所述通行评估与指示模块根据所述导航信息进行本地的通行规划检查，并在检查无误后指示车辆或车辆驾驶者按照导航信息通过交叉路口。

9.如权利要求6所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述车载驾驶辅助设备(2)还包括存储模块，该存储模块用存储交叉路口地图和由交通管理器发送的导航信息。

10.如权利要求1所述的交叉路口自主管控系统，其特征在于，所述车载驾驶辅助设备(2)通过对比车辆位置和目标位置、车辆速度和目标速度、车辆加速度和目标加速度，并通过指示终端界面上的箭头滑块位置来指导驾驶员的加减速操作。