[发明专利]一种空间三维定位方法

权利要求书

1.一种空间三维定位方法，包括设置过程和定位过程两部分，所述设置过程包括如下步骤：

(1)准备一个长宽比与摄像头拍摄出的图像分辨率长宽比相同的黑白格相间的标定板；

(2)安装两个摄像头，使其光轴基本平行，测量并记录下两个摄像头之间的距离；

(3)分别对两个摄像头做如下相同处理：打开摄像头，沿着摄像头光轴移动所述标定板并观察所述摄像头拍摄的图像，保证标定板中心处于图像中心位置上，移动标定板直至标定板完全填充所述摄像头拍摄的图像，此时测量并记录下标定板与摄像头之间的距离；

(4)分别建立每个摄像头拍摄的图像上的像素坐标与对应标定板上映射点空间坐标之间的对应关系，所述标定板上映射点定义为在摄像头上成像的实际空间点与摄像头连线交标定板的交点；

所述定位过程包括如下步骤：

(1)同时打开两个摄像头，拍摄包含需要定位的目标物体图像；

(2)由图像处理技术识别出目标物体，并计算出目标物体的二维坐标；

(3)根据所述设置过程建立的摄像头拍摄的图像上的像素坐标与对应标定板上映射点空间坐标之间的对应关系，由两幅图像中目标物体的二维坐标，分别计算出两个标定板上映射点的三维坐标；

(4)连接摄像头与对应标定板上映射点形成两条空间直线；

(5)计算两条空间直线的交点，作为目标物体的三维坐标。