[发明专利]用于确定物体传感器未对准的方法

说明书

技术领域

本发明总的涉及物体传感器，更特别地，涉及可在车辆行驶时检测外界物体的车载物体传感器。

背景技术

车辆正越来越多地使用不同类型的物体传感器，例如基于雷达、激光雷达和/或摄像机的物体传感器来收集有关主车辆周围的外界物体的存在和位置的信息。但是，物体传感器有可能变得有些未对准或歪斜，使得其提供不精确的传感器读数。例如，如果主车辆遭遇小型碰撞，这会令人无法察觉地干扰物体传感器的内部安装或方位，引起其提供稍微不精确的传感器读数。如果错误传感器读数随后被提供给其它车辆模块（例如，安全控制模块、自适应巡航控制模块、自动车道变换模块等）并用在它们的计算中，这会是个问题。

发明内容

根据一个实施例，提供了一种供设在主车辆上的物体传感器使用的方法。该方法可包括如下步骤：(a) 确定所述主车辆是否沿大致直线行驶；(b) 当所述主车辆沿大致直线行驶时，在物体移动通过所述物体传感器的视野时，使用所述物体传感器跟踪所述物体，使得建立感测物体路线；和(c) 将所述感测物体路线与预期物体路线作比较，以确定所述物体传感器是否未对准。

根据另一实施例，提供了一种供设在主车辆上的物体传感器使用的方法。该方法可包括如下步骤：(a) 确定所述主车辆是否沿大致直线行驶；(b) 当所述主车辆沿大致直线行驶时，通过确定物体进入物体传感器视野的物体进入点和所述物体退出所述物体传感器视野的物体退出点来使用物体传感器跟踪所述物体；(c) 使用所述物体进入点和所述物体退出点确定所述物体是否静止；(d) 当所述物体静止时，通过确定与感测物体路线相对应的感测物体角度（θ_s）和与预期物体路线相对应的预期物体角度（θ_e）来评估从所述物体进入点延伸至所述物体退出点的感测物体路线；和(e) 使用所述感测物体角度（θ_s）和所述预期物体角度（θ_e）来确定所述物体传感器是否未对准。

根据另一实施例，提供了一种主车辆上的车辆系统。该车辆系统可包括：提供传感器读数的一个或多个车辆传感器，所述车辆传感器读数指示所述主车辆是否沿大致直线行驶；提供传感器读数的一个或多个物体传感器，所述物体传感器读数在物体移动通过物体传感器视野时建立该物体的感测物体路线；和控制模块，其联接至所述一个或多个车辆传感器以接收所述车辆传感器读数，并联接至所述一个或多个物体传感器以接收所述物体传感器读数。所述控制模块配置成在所述主车辆沿大致直线行驶时将所述感测物体路线与预期物体路线作比较，以确定所述物体传感器是否未对准。

本发明提供以下技术方案：

1. 一种供位于主车辆上的物体传感器使用的方法，包括如下步骤：

(a) 确定所述主车辆是否沿大致直线行驶；

(b) 当所述主车辆沿大致直线行驶时，在物体移动通过所述物体传感器的视野时，使用所述物体传感器跟踪所述物体，使得建立感测物体路线；和

(c) 将所述感测物体路线与预期物体路线作比较，以便确定所述物体传感器是否未对准。

2. 如方案1的方法，其中步骤(a)还包括从转向角度传感器、横摆角速度传感器或车轮速度传感器中至少一个接收传感器读数，并使用来自所述转向角度传感器、所述横摆角速度传感器或所述车轮速度传感器中至少一个的所述传感器读数确定所述主车辆是否沿大致直线行驶。

3. 如方案1的方法，其中步骤(b)还包括在所述物体移动通过所述物体传感器的视野时，通过存储与物体进入点和物体退出点相关的信息而使用所述物体传感器跟踪所述物体。

4. 如方案3的方法，其中与所述物体进入点相关的信息包括在所述物体进入所述物体传感器的视野时的时间和该物体的位置，与所述物体退出点相关的信息包括在所述物体退出所述物体传感器的视野时的时间和该物体的位置。

5. 如方案1的方法，其中步骤(b)还包括在所述物体移动通过所述物体传感器的视野时使用所述物体传感器跟踪所述物体，然后确定所述物体是否适于用在评估所述物体传感器的对准中。

6. 如方案5的方法，其中步骤(b)还包括通过计算所述感测物体路线的物体路线长度并将该物体路线长度与路线长度阈值作比较来确定所述物体是否适于用在评估所述物体传感器的对准中。

7. 如方案5的方法，其中步骤(b)还包括通过确定所述物体是否静止来确定所述物体是否适于用在评估所述物体传感器的对准中。