[发明专利]机器人控制器和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人控制器，该机器人控制器包括：

队列，该队列是针对作为控制单位的各受控组而设置的，所述控制单位各包括机器人的动作中涉及的至少一条运动轴线；

存储单元，在该存储单元中从各队列的底部起，以每次对于各受控组存储一条命令的方式存储针对各受控组的命令；以及

执行控制单元，该执行控制单元在接受了预定动作请求时，从所述队列的顶部起，以每次对于各受控组取出一条命令的方式同时取出针对所述受控组的命令，并且使得所有受控组同时开始基于所述命令的动作；其中

在存在任何在存储所述命令时没有相应命令的受控组的情况下，所述存储单元存储无动作命令作为针对该受控组的命令；并且

所述执行控制单元在所取出的命令是所述无动作命令的情况下，防止与所述无动作命令对应的受控组动作，直到下一次取出命令为止。

2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其中：

所述命令各包括作为表示命令类型的号码的任务号；并且

所述执行控制单元使得与具有相同任务号的命令相对应的受控组同时停止基于该命令的动作。

3.根据权利要求2所述的机器人控制器，其中，所述执行控制单元不执行在与具有不同任务号的命令相对应的受控组中同时停止基于该命令的动作的控制。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制器，该机器人控制器还包括显示控制单元，该显示控制单元将所述队列的内容显示在显示装置上。

5.根据权利要求4所述的机器人控制器，其中，所述显示控制单元在所述显示装置上至少显示所述存储单元存储在所述队列中的命令。

6.一种机器人系统，所述机器人系统包括权利要求1至3中任一项所述的机器人控制器。