[发明专利]用于飞机机身的铆接装置

权利要求书

1.一种结构的至少两个部件的铆接装置的前端(25)，该前端用于将轴环(13)安装在之前插入该结构中的销(11)上，所述轴环(13)具有被设计为连接至所述销(11)的第一部分(15)和通过脆弱区域与所述第一部分(15)分开的第二部分(17)，所述脆弱区域被设计为在施加至轴环(13)的扭矩达到预定值时断开，其特征在于，该前端包括：

至少轴环安装工具(31，31’)；

至所述轴环安装工具(31，31’)的轴环供给装置(41，45，55)；

工具致动装置(35)；

在螺纹连接操作期间线性或直线位移的装置；

轴环(13)的第二部分(17)的收回装置(57，45)；

控制装置，该控制装置被设置为采用所述工具(31，31’)和适合于所述销(11)的轴环(13)，自动进行轴环(13)在销(11)上的安装，并且在此之后，进行轴环(13)的所述第二部分(17)的收回。

2.根据权利要求1所述的铆接装置的前端(25)，还包括人造视觉装置(59)，该人造视觉装置适于进行销(11)的位置和方位的识别，以便能够相对于所述销(11)恰当地定位所述前端(25)。

3.根据权利要求1和2中任一项所述的铆接装置的前端(25)，还包括用于去除残留在所述销(11)上的任何密封材料的清洁装置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的铆接装置的前端(25)，还包括连接至轴环安装工具(31，31’)的真空管道(39)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的铆接装置的前端(25)，其中所述轴环供给装置(41，45，55)和所述收回装置(57，45)包括：

连接至轴环存放处的轴环供给管道(41)；

连接至残料储藏处的抽吸管道(57)；

位于轴环安装工具(31，31’)和轴环供给管道(41)或抽吸管道(57)之间的活动臂(45)；

连接至活动臂(45)的真空管道(55)。

6.根据权利要求5所述的铆接装置的前端(25)，其中所述活动臂(45)的致动装置包括旋转致动器(49，51)和线性致动器(47)。

7.根据权利要求5或6所述的铆接装置的前端(25)，其中：

所述轴环安装工具(31，31’)是从直线工具(31)和有角工具(31’)中选择的，直线工具(31)的致动端与工具致动装置(35)沿相同的轴线，有角工具(31’)的致动端沿相对于所述工具致动装置(35)的轴线移位的轴线；

所述前端(25)被设置为使得所述活动臂(45)能够到达两种轴环安装工具(31，31’)的致动端。

8.根据权利要求5或6所述的铆接装置的前端(25)，其中该前端被配置有适于不同尺寸范围的轴环(13)的、包括一个轴环安装工具和一个工具致动装置的至少两个预定的可互换组件。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的铆接装置的前端(25)，其中所述工具致动装置(35)为电动马达或气动马达。

10.一种机器人(21)，该机器人用于铆接结构的至少两个部件，用于将轴环(13)安装在之前插入该结构中的销(11)上，所述轴环(13)具有被设计为连接至所述销(11)的第一部分(15)和通过脆弱区域与所述第一部分(15)分开的第二部分(17)，所述脆弱区域被设计为在施加至轴环(13)的扭矩达到预定值时断开，其特征在于，该机器人包括铰接臂(23)和控制装置，该铰接臂具有作为末端执行器的根据权利要求1-9中任一项所述的前端(25)，该控制装置被设置为用于将末端执行器置于适于由轴环安装工具(31，31’)到达所述销(11)的位置处。

11.根据权利要求10所述的机器人(21)，其中所述结构为飞机机身的一段。

12.根据权利要求10或11所述的机器人(21)，其中该结构的被铆接的部件由复合材料制成，以及所述销(11)在没有过盈的情况下被插入该结构中。