[发明专利]车载雷达装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于发送和接收雷达波以检测反射雷达波的对象的雷达装置。

背景技术

已知的车载雷达装置每预定的时间间隔以预定的扫描角度发送诸如激光波或毫米波之类的雷达波，并接收从安装有雷达装置的车辆（在下文中称为自身车辆）周围的对象反射的雷达波，从而检测自身车辆周围的对象。

这样的车载雷达装置用于自动巡航控制（ACC）系统等，该自动巡航控制系统等适用于检测处于与自身车辆相同的车道中的、行进在自身车辆的前方的车辆（被称为在前车辆），并且控制自身车辆的车辆速度，从而自身车辆和在前车辆之间的距离被维持或保持恒定。

为了防止在自身车辆转弯期间将在与自身车道（自身车辆行进的车道）不同的车道中行进的车辆不正确地检测为在前车辆，如在日本专利申请公开H08-27909中公开的，在自身车辆上安装的ACC系统基于相对于自身车辆的自身车道的曲率半径和自身车辆之前的车辆的位置，计算自身车辆之前的车辆行进在自身车道中的可能性，并且基于所计算出的可能性，确定在自身车辆之前行进的车辆是否是在自身车道中行进的在前车辆。在ACC系统中，当确定自身车辆之前的车辆是在前车辆时，在前车辆和自身车辆之间的距离被控制为维持或保持恒定。

在前车辆不仅可以包括位于在前车辆的后部的反射点，而且可以包括位于在前车辆的内部的反射点，如图4中所示（其中出于简化的目的，描述了位于后部的仅仅一个反射点，并且其他的反射点中的每一个位于在前车辆的内部或侧部）。术语“反射点”是指反射了雷达波的点或斑点。通常，通过使用位于在前车辆的后部的反射点来确定相对应于自身车辆的在前车辆的位置。

然而如图4B中所示，即使当在前车辆直线行进时位于在前车辆的后部的反射点的横向位置（沿着自身车辆的宽度的位置）也可以是偏离中心的。这是因为，由于在前车辆无法完全直线行进，所以在前车辆和自身车辆之间的视线角随时间改变，或由于自身车辆的颠簸造成了前后摇动运动，所以位于在前车辆的后部处的反射点的位置由于毫米波的特性而波动。此外，在在前车辆如图4C中所示的转弯期间，位于在前车辆的后部的反射点的横向位置可以从在转弯之前的横向位置移位到拐弯方向。也就是说，位于在前车辆的后部处的反射点的横向位置可以移位到向左曲线的左侧或向右曲线的右侧。这是因为，当在前车辆直线行进时，自身车辆将检测到从在前车辆的后部的附近或中心反射的雷达波，而当在前车辆向左/右转弯时，自身车辆将检测到从在前车辆的后部的左/右边缘反射的雷达波。这样，无论在在前车辆的直线行进期间还是在在前车辆的转弯期间，在前车辆的被检测到的位置将随时间改变。相应地，与自身车辆行进在相同车道的在前车辆可能被不正确地检测为在不同车道行进的车辆。

特别是，当在前车辆是诸如卡车之类的大型车辆时，车辆宽度大于中型尺寸的轿车的宽度。相应地，大型车辆的在后部的中心和后部的左/右边缘之间的距离大于中型尺寸的轿车的在后部的中心和后部的左/右边缘之间的距离。这导致更加显著地降低了检测在前车辆的位置的准确性。

鉴于上述问题，人们期望具有这样的车载雷达装置：该车载雷达装置能够防止由于在前车辆是大型车辆而造成的检测在前车辆的位置的准确性的降低。

发明内容

根据本发明的示例性实施例，提供了一种车载雷达装置，所述车载雷达装置用于将雷达波发送到安装有所述装置的车辆的外侧（所述车辆在以下被称为安装有雷达的车辆），并且所述车载雷达装置接收从对象反射的所述雷达波以获取与所述对象相关的信息。在所述装置中，目标检测单元发送和接收所述雷达波，以检测反射所述雷达波的目标的位置，并且对象位置确定单元基于由所述目标检测单元检测到的所述目标的位置，确定反射所述雷达波的对象的位置。

术语“目标”在这里指对象上或对象中的雷达波反射点。并且可以从一个对象检测到多个雷达波反射点。

此外，在所述装置中，代表目标选择单元从由所述目标检测单元检测到的目标中选择满足预定的代表目标指定条件的一个目标，所述预定的代表目标指定条件用于指定由所述目标检测单元检测到的所述目标的代表，并且相同对象目标选择单元从由所述目标检测单元检测到的所述目标中，选择满足预定的相同对象目标选择条件的目标，所述预定的相同对象目标选择条件用于确定由所述目标检测单元检测到的目标中的哪几个属于与所述代表目标相同的对象。

所述代表目标和由所述相同对象目标选择单元选择的与所述代表目标不同的目标一起形成相同对象目标组。所述相同对象目标组中的每个目标所属的对象在以下被称为特定反射对象。