[发明专利]动态相对安全车距的实时计算方法及其应用

权利要求书

1.一种基于相对制动模式的动态安全车距实时计算方法，适用于载运工具跟驰运行过程中全速域、任意速差的情形，其特征在于，该方法包括如下步骤：

（1）首先，建立最佳绝对安全车距L_absolute关于后车Vehicle2速度V₂的拟合函数

L_absolute=f(V₂)     （式3）

并根据该拟合函数，实时计算自身在当前状态下应与前车Vehicle1保持的绝对安全车距；

（2）然后， 根据前车Vehicle1运行状态和最不利情况下，动态计算当前跟驰状态下后车应与前车保持的“相对安全车距”，并作为后车Vehicle2行为调整的重要依据之一，所述相对安全车距L_relative的计算方法为： 

L_relative=L_absolute-L₁     （式4）

其中，L₁为前车最不利情况时当前速度条件下采取紧急停车策略运行的距离，有两种计算方法，分别为

L1=∫0T(V1+a1_emergency*t)*dt]]>   （式5）

或者

L₁=g(V₁)          （式6）

其中，V₁和T分别为前车Vehicle1的当前运行速度和减速运行至停车的时间，a_{1_emergency}为前车Vehicle1采取紧急制动停车时的加速度，

L₁=g(V₁)为前车Vehicle1最不利条件下紧急制动距离L₁与自身速度V₁的拟合函数；

（3）转步骤（1），进行“相对安全车距L_relative”的循环计算：

每个“相对安全车距L_relative”的计算周期结束时，重新计算新的跟驰运行状态下的“相对安全车距L_relative”，作为后车Vehicle2行为调整新的依据，从而能够通过动态相对安全车距L_relative的实时跟踪，实现后车Vehicle2跟驰行为的优化。

2.如权利要求1动态相对安全车距计算方法在载运工具跟驰运行优化中的应用，其特征在于，考虑后车紧急停车和定点停车的情形，将所述动态相对安全车距的计算方法应用于载运工具跟驰运行控制，实现其全过程跟驰行为的优化。