[发明专利]无人行驶作业车的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人行驶作业车的控制装置，更详细地说涉及在作业区域中无人行驶并使搭载作业机进行作业的无人行驶作业车的控制装置。

背景技术

已提出了多种在作业区域进行无人行驶并使割草作业用刀片等搭载作业机进行作业的无人行驶作业车的控制装置，作为例子，可举出下述专利文献1所述的技术。

在专利文献1所述的技术中，利用安装在作业车前端的磁传感器对配置在作业区域周边的区域缆线的磁场强度进行检测来识别作业区域，在所识别的作业区域内驱动由搭载有电动机的割草作业用刀片构成的作业机进行作业。

专利文献1所述的技术中的作业车的电动机由所搭载的电池通电后进行动作，为了对电池进行充电在区域缆线上设置充电器，在电池的余量降低时，控制作业车利用磁传感器沿着区域缆线返回到充电器。

专利文献1：日本国际公开公报WO2005/074362号公报

但是，作业区域是各种各样的，根据情况可分为面积不同的多个主、副区域，也存在其间用窄路连接的作业区域，还具有在主区域中定期地进行作业、另一方面在副区域中不定期地进行即可的情况。这即使在作业区域为一个区域的情况下也是同样的，还具有打算仅在其一部分中进行作业的情况。

另一方面，如在专利文献1记载的技术中提出的那样，构成为，当电池的余量降低时，作业车利用磁传感器沿着区域缆线返回到充电器，所以当使区域缆线独立而划分作业区域时，必须针对每个作业区域设置充电器。

发明内容

因此，为了解决所述的课题，本发明的目的是提供无人行驶作业车的控制装置，在利用搭载于车体并从电池通电的电动机对作业机进行驱动而进行作业的无人行驶作业车的控制装置中，结构简易，并且在作业区域的一部分中不进行作业。

为了达成所述目的，在第1方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：该无人行驶作业车具备搭载于车体上并从电池通电的电动机和搭载于所述车体的原动机，利用所述原动机对车轮进行驱动而在区域缆线所规定的作业区域内行驶，并且利用所述电动机对搭载于所述车体上的作业机进行驱动而进行作业，同时检测所述区域缆线的磁场强度而返回到配置在所述区域缆线上的充电器以进行所述电池的充电，该控制装置具备行驶控制单元，该行驶控制单元以如下的方式控制所述无人行驶作业车的行驶：通过使所述区域缆线在任意的位置以预定的相距间隔折返而形成折返部位，能够将所述作业区域划分为多个，并且在所述无人行驶作业车为了所述作业而行驶时，禁止通过所述折返部位。

在第2方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：该控制装置设定用于所述充电器的配置位置检测的充电器检测区域，并且，所述行驶控制单元以如下方式进行控制：所述无人行驶作业车检测所述区域缆线的磁场强度而向所述充电器返回时，如果已到达所述充电器检测区域则进行圆弧行驶，然后朝所述区域缆线行驶，被引导至所述充电器。

在第3方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：所述行驶控制单元在所述无人行驶作业车向所述充电器返回行驶时，使每次返回时进入所述充电器的方向不同。

在第4方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：所述折返部位的预定的相距间隔是根据所述区域缆线的磁场强度决定的。

在第5方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：所述原动机由从搭载在所述车体上的电池通电的第2电动机构成。

在第6方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：所述作业机由割草机构成。

在第7方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：所述作业机具备在前部的可以和所述充电器于所述区域缆线上连接的充电端子。

在第8方面的无人行驶作业车的控制装置中，采用如下结构：所述充电器具备发出形成于所述充电器周边的充电器检测区域的磁场的线圈。

发明的效果

在第1方面中，该无人行驶作业车具备搭载于车体从电池通电的电动机，一边在区域缆线所规定的作业区域中行驶一边驱动作业机进行作业，并且检测区域缆线的磁场强度为了电池充电而返回在区域缆线上配置的充电器，构成为，该无人行驶作业车以如下的方式控制行驶，通过使区域缆线在任意的位置以预定的相距间隔进行折返来形成折返部位，能将作业区域切分为多个，并且在无人行驶作业车为了作业行驶时禁止通过折返部位，所以可通过形成折返部位来使无人行驶作业车在作业区域的一部分中不进行作业。另外，仅局部地折返区域缆线即可，不需要追加充电器或其它设备，所以即使在结构中也是简易的。