[发明专利]3维分配设备和方法

权利要求书

1.一种3维分配设备，包括：

运动平台，其特征在于，所述设备还包括：

至少两个用于分配的分配头，以及

用于保持待同时处理的物品的多个固定装置，

用于所述分配头相对于所述固定装置的自动化运动的运动控制模块，

所述运动包括三向正交地X-Y-Z布置的直线运动以及第一和第二旋转运动，所述第一旋转运动的旋转轴线与所述第二旋转运动的旋转轴线不同，

所述分配头或所述固定装置被布置在从属单元上，

所述从属单元被布置成实现所述第一旋转运动和所述第二旋转运动中的至少一种，使得所述从属单元中的所述分配头和所述从属单元、或所述固定装置和所述从属单元同时且同样地实现围绕所述第一旋转运动的旋转轴线或所述第二旋转运动的所述旋转轴线的旋转运动。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于

所述从属单元被布置在主单元支承件中，所述主单元支承件被布置成可沿Y轴方向移动，

所述从属单元适于实现围绕被布置在X轴方向上的第一旋转轴线的所述第一旋转移动，

所述固定装置中的每一个都被布置在所述从属单元上，所述从属单元可围绕其自身的第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线被平行地布置且垂直于所述第一旋转轴线，并且

所述分配头被布置成可相对于所述运动平台沿X轴和Z轴方向移动。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于

所述从属单元被布置在相对于所述运动平台静止的主单元支承件上，

所述从属单元被布置成实现围绕被布置在X轴方向上的第一旋转轴线的所述第一旋转移动，

所述固定装置中的每一个都被布置在所述从属单元上，所述从属单元可围绕其自身的第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线被平行地布置且垂直于所述第一旋转轴线，

所述分配头被布置在适于沿Y轴方向移动的分配头支承件中，并且

所述分配头支承件包括用于使所述分配头沿X轴和Z轴方向移动的装置。

4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述固定装置被布置在所述从属单元上，所述从属单元可围绕其自身的第二旋转轴线旋转，所述第二旋转轴线被平行地布置且垂直于X轴方向上的所述第一旋转轴线，

所述从属单元适于使所述固定装置围绕被布置在X轴方向上的第一旋转轴线旋转，所述从属单元被布置在适于沿Z轴方向移动的主单元支承件上，并且

所述分配头被配置在分配头支承件中且被布置成随所述分配头支承件沿X轴和Y轴方向移动。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于

所述从属单元被布置在适于沿Y轴方向移动的主单元支承件上，

所述从属单元被布置成实现围绕被布置在X轴方向上的第一旋转轴线的所述第一旋转移动，

所述固定装置被平行且不可旋转地布置在所述从属单元上，

所述分配头被配置在分配头支承件上，所述分配头支承件被布置成沿X轴和Z轴方向移动，并且

所述分配头中的每一个都被布置在所述从属单元上，所述从属单元可围绕其自身的第二旋转轴线旋转。

6.如前述权利要求中任一项所述的设备，其特征在于，被布置在所述从属单元上的所述分配头或所述固定装置适于通过同一个第二马达驱动。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述分配头或固定装置通过包括带、齿轮、齿条和小齿轮和/或链的传动装置与所述第二马达接合。

8.如权利要求1至5中任一项所述的设备，其特征在于，被布置在所述从属单元上的所述分配头或所述固定装置均适于通过单独的第二马达驱动。

9.如权利要求6所述的设备，其特征在于，被布置在所述从属单元上的所述分配头或所述固定装置均适于通过单独的第二马达驱动。

10.如权利要求1至5中任一项所述的设备，其特征在于，所述分配头或所述固定装置的数量为四个。

11.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述分配头或所述固定装置的数量为四个。

12.如权利要求7或9所述的设备，其特征在于，所述分配头或所述固定装置的数量为四个。

13.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述分配头或所述固定装置的数量为四个。