[发明专利]无人行驶作业车的控制装置

权利要求书

1.一种无人行驶作业车的控制装置，所述无人行驶作业车具有搭载在车体上并从电池通电的电动机和搭载在所述车体上的原动机，一边通过所述原动机驱动车轮而在作业区域中行驶，一边通过所述电动机驱动搭载在所述车体上的作业机进行作业，所述无人行驶作业车的控制装置的特征在于，其具有：

磁检测单元，其安装在所述车体上，检测在所述作业区域的周边配置的区域缆线的磁场强度；

区域缆线间隔距离检测单元，其根据所述检测到的磁场强度检测与所述区域缆线的间隔距离；以及

返回行驶轨迹选择单元，当为了所述电池的充电而返回在所述作业区域上设置的充电器时，该返回行驶轨迹选择单元以每次返回时都不同的方式选择对应于与所述区域缆线的间隔距离沿着所述区域缆线预先设定的多个返回行驶轨迹中的某一个。

2.根据权利要求1所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述多个返回行驶轨迹被设定为与所述区域缆线的间隔距离不同，并且所述返回行驶轨迹选择单元以每次返回时与所述区域缆线的间隔距离增大的方式，选择所述返回行驶轨迹中的某一个。

3.根据权利要求1或2所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述返回行驶轨迹选择单元使所述无人行驶作业车每次返回时进入所述充电器的方向不同。

4.根据权利要求1所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述充电器上配置有线圈，所述线圈产生形成以所述充电器为中心的充电器检测区域的磁场。

5.根据权利要求1所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

当所述无人行驶作业车在返回所述充电器时从所述作业区域出来的情况下，所述返回行驶轨迹选择单元选择所述多个返回行驶轨迹中的内侧的轨迹。

6.根据权利要求1所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述原动机由从搭载在所述车体上的电池通电的第2电动机构成。

7.根据权利要求1所述的无人行驶作业车的控制装置，其特征在于，

所述作业机由割草机构成。