[发明专利]链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置

说明书

技术领域

本发明的实施例涉及一种具有足够的刚性并柔性地运动的外科手术装置。

背景技术

通常，为了在腹腔中执行手术，利用剖腹手术，在剖腹手术中，在腹部切口，并在打开状态下进行外科手术。然而，剖腹手术伴有剧烈疼痛、需要长的恢复时间并导致疤痕，因此，已经对微创外科手术进行了研究。

微创外科手术总体上指使切口的尺寸最小化的外科手术。作为代表性示例的是腹腔镜外科手术。腹腔镜外科手术是这样的手术，其中，在病人身上开多个小切口，将气体充入病人体内以形成手术空间，通过所述切口插入腹腔镜和小的外科手术仪器。涉及形成多个切口的腹腔镜外科手术也被称为多口外科手术(multiport surgery)。

腹腔镜外科手术对开放式手术(open procedure)有利，但是由于需要形成多个切口，所以腹腔镜外科手术仍然具有与开放式手术的问题相同的一些问题。

因此，正在对单口外科手术或经自然孔道内镜外科手术(natural orifice translumenal endoscopic surgery，NOTES)进行研究，其中，在单口外科手术中，开单个切口，在NOTES中，不开切口。

NOTES是这样的过程：通过该过程，柔性外科手术装置插入到自然开口(即，嘴或者肛门)中以到达手术位置，并且通过操作包括在外套管(overtube)中的外科手术仪器来进行外科手术。

单口手术和NOTES需要外科手术仪器穿过病人的具有曲率的器官或者体内并牢固地固定在手术位置从而被支撑。因此，最近已经对实现柔性和刚性两者的方法进行了研究。

发明内容

因此，本发明的一方面在于提供一种在固定模式下具有足够的刚性并在转向模式下能够自由地操作的外科手术装置。

本发明的另一方面在于提供一种包括在转向模式下能够自由地操作的链接单元的外科手术装置。

将在接下来的描述中部分阐述本发明另外的方面，还有一部分通过描述将是显而易见的，或者可以经过本发明的实施而得知。

根据本发明的一方面，一种外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，其中，所述至少一个臂模块包括：至少一个转向线缆，用于使臂模块转向；多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成所述至少一个臂模块，其中，链接单元中的每个包括：头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；安放部，设置在链接单元的下部；滑动球，布置在安放部处，其中，链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动。

滑动球可安装在安放部处，使得滑动球的一部分从安放部突出。

链接单元还可包括弹性单元，所述弹性单元用于使滑动球沿着滑动球从安放部突出的方向弹性地偏置。

链接单元可具有使链接单元能够彼此接触并被固定从而具有高的刚性的固定模式和使链接单元能够彼此分开从而能够操作的转向模式。

在固定模式下，相邻的链接单元中的一个的头部和相邻的链接单元中的另一个的安放部可彼此紧密接触。

在转向模式下，相邻的链接单元中的所述一个的头部可接触相邻的链接单元中的所述另一个的滑动球，并可与相邻的链接单元中的所述另一个的安放部分开。

所述外科手术装置还可包括模式切换线缆，所述模式切换线缆使链接单元能够根据固定模式和转向模式彼此接触或者彼此分开。

链接单元还可包括中央孔，所述中央孔位于链接单元的中央部分，从而模式切换线缆穿过所述中央孔。

所述至少一个臂模块可包括第一臂模块和第二臂模块。

第一臂模块和第二臂模块可独立地操作。

第一臂模块可包括驱动第一臂模块的至少一个第一转向线缆，第二臂模块可包括驱动第二臂模块的至少一个第二转向线缆。

每个链接单元还可包括边缘孔，所述边缘孔沿着链接单元的圆周方向布置在链接单元的边缘部分处，使得所述至少一个第一转向线缆和所述至少一个第二转向线缆穿过所述边缘孔。