[发明专利]选择夜间图像中的可见区域以执行无障碍路径探测

权利要求书

1.一种在夜间光线条件期间确定被捕获图像中的可见区域的方法，该方法包括步骤：

从安装于车辆的图像捕获装置捕获图像；

生成被捕获图像的强度直方图；

应用强度阈值到该强度直方图以便识别出行驶路径的可见候选区域，从利用各场景的多个基于训练的被捕获图像的训练技术来确定所述强度阈值，其中目标函数被用于为每个基于训练的被捕获图像的每个相关强度值确定目标函数值，其中处理每个所述基于训练的被捕获图像的所述目标函数值和相关联的强度值来识别出最小目标函数值和相关联的最佳强度阈值以便识别出所述被捕获图像的所述可见候选区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述最佳强度阈值由多种训练技术中的一种来确定，其中为每种训练技术所确定的每个最佳强度阈值确定均方误差，其中与确定的最小均方误差相关联的最佳强度阈值被选择用于识别出所述图像捕获装置所获得的被捕获图像内的所述候选区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中应用固定强度阈值技术来确定所述最佳强度阈值，所述固定强度阈值技术包括：

针对每个基于训练的被捕获图像的每个相关强度值来求和所述目标函数值；

从求和的目标函数值识别出所述最小目标函数值；

识别出与被识别的最小目标函数值相关联的强度阈值；以及

应用被识别的强度阈值到所述强度直方图以便识别出与所述被捕获图像的所述候选区域相关联的像素。

4.根据权利要求2所述的方法，其中应用固定强度百分比技术来确定所述最佳强度阈值，所述固定强度百分比阈值技术包括：

为每个基于训练的被捕获图像确定累积强度直方图；

为每个基于训练的被捕获图像中的每个强度值确定目标函数值；

为每个基于训练的捕获图像生成累积直方图，每个累积直方图根据所述基于训练的被捕获图像中的强度值的百分比来生成；

为每个基于训练的捕获图像生成目标函数值-基于百分比的强度值相关曲线图，其将每个图像内的每个基于百分比的强度值识别到相应目标函数值；

为每个基于百分比的强度值对所述目标函数值求平均；

从平均的目标函数值识别出所述最小目标函数值；

识别与所述最小目标函数值相关联的相应基于百分比的强度值；

识别与被识别的基于百分比的强度值相关联的强度值阈值；以及

应用被识别的强度阈值到被捕获图像的所述强度直方图以便识别与所述被捕获图像的所述候选区域相关联的像素。

5.根据权利要求2所述的方法，其中应用强度阈值回归技术来确定所述最佳强度阈值，所述强度阈值回归技术包括：

生成被捕获图像的累积直方图；

应用回归建模技术以从所述被捕获图像的累积直方图确定所述强度阈值；

应用被识别的强度阈值到强度直方图以便识别与所述被捕获图像的候选区域相关联的像素。

6.根据权利要求5所述的方法，其中被应用于识别所述强度阈值的所述回归建模技术包括最小二乘回归法。

7.根据权利要求5所述的方法，其中被应用于识别所述强度阈值的所述回归建模技术包括稳健回归法。

8.根据权利要求5所述的方法，其中响应确定被应用到每个基于训练的被捕获图像的每个回归建模技术的均方误差，以及响应识别产生被比较回归建模技术之间的最小均方的相应回归建模技术，来确定被应用于识别所述最佳强度阈值的所述回归建模技术。

9.根据权利要求5所述的方法，其中所述回归建模技术包括线性回归建模技术并且由下述公式表示：

其中a₀是训练技术期间确定的相应建模技术所特有的初始参数，a_m是所述训练技术期间确定的相应二进制的相应建模技术所特有的参数，并且cumh(m,s)是训练图像s的二进制m处的累积强度直方图函数。

10.根据权利要求2所述的方法，其中应用强度百分比回归技术来确定所述强度阈值，所述强度百分比回归技术包括：

生成被捕获图像的累积直方图；

应用回归建模技术来确定基于百分比的强度值；

识别与被识别的基于百分比的强度值相关联的强度阈值；

应用被识别的强度阈值到强度直方图以便识别与被捕获图像的候选区域相关联的像素。