[发明专利]臂架末端的运动控制方法、装置、系统和多节臂架车辆

权利要求书

1.一种臂架末端的运动控制方法，应用于多节臂架车辆上，其特征在于，包括：

接收操作者通过遥控器发送的臂架末端的运动速率指示信息；其中，所述遥控器位于预先设定的轨迹上或所述轨迹的延长线上；

获取所述臂架末端的位置信息和所述遥控器的位置信息；

根据所述臂架末端的位置信息和所述遥控器的位置信息确定所述臂架末端的运动方位角；

根据所述运动速率指示信息中的运动速率和所述运动方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使所述臂架末端沿着所述轨迹运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述臂架末端的位置信息和所述遥控器的位置信息确定所述臂架末端的运动方位角包括：

设置所述臂架末端的运动方位角其中，（X_B，Y_B）为所述臂架末端的位置坐标，（X_S，Y_S）为所述遥控器的位置坐标。

3.一种臂架末端的运动控制装置，应用于多节臂架车辆上，其特征在于，包括：

速率指示接收模块，用于接收操作者通过遥控器发送的臂架末端的运动速率指示信息；所述遥控器位于预先设定的轨迹上或所述轨迹的延长线上；

位置信息获取模块，用于获取所述臂架末端的位置信息和所述遥控器的位置信息；

运动方位角确定模块，用于根据所述位置信息获取模块获取的所述臂架末端的位置信息和所述遥控器的位置信息确定所述臂架末端的运动方位角；

运动控制模块，用于根据所述速率指示接收模块接收的所述运动速率指示信息中的运动速率和所述运动方位角确定模块确定的所述运动方位角，控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使所述臂架末端沿着所述轨迹运动。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述位置信息获取模块包括：

第一位置获取单元，用于通过设置在所述臂架末端上的第一位置检测装置获取所述臂架末端的位置坐标；

第二位置获取单元，用于通过设置在所述遥控器上的第二位置检测装置获取所述遥控器的位置坐标。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述运动方位角确定模块包括：

方位角设置单元，用于设置所述臂架末端的运动方位角其中，（X_B，Y_B）为所述臂架末端的位置坐标，（X_S，Y_S）为所述遥控器的位置坐标。

6.一种臂架末端的运动控制系统，应用于多节臂架车辆上，其特征在于，包括：

设置在预先设定的轨迹或所述轨迹的延长线上的遥控器，用于接收操作者输入的臂架末端的运动速率指示信息，并发送所述运动速率指示信息；

设置在所述臂架末端上的第一位置检测装置，用于检测并发送所述臂架末端的位置信息；

设置在所述遥控器上的第二位置检测装置，用于检测并发送所述遥控器的位置信息；

控制器，用于接收所述遥控器发送的所述运动速率指示信息，以及接收所述第一位置检测装置发送的所述臂架末端的位置信息和所述第二位置检测装置发送的所述遥控器的位置信息，并根据所述臂架末端的位置信息和所述遥控器的位置信息确定所述臂架末端的运动方位角；根据所述运动速率指示信息中的运动速率和所述运动方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使所述臂架末端沿着所述轨迹运动。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括设置在所述臂架末端上的卡具，用于固定所述第一位置检测装置。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一位置检测装置和所述第二位置检测装置为全球定位系统GPS传感器或局部定位传感器。

9.一种多节臂架车辆，其特征在于，所述多节臂架车辆包括权利要求6至8中任意一项所述的系统。

10.根据权利要求9所述的多节臂架车辆，其特征在于，所述多节臂架车辆为泵车。