[发明专利]利用多个立体相机的对象检测结果定位对象的方法和装置

权利要求书

1.一种利用多个立体相机的对象检测结果来定位对象的方法，包括：

获取每个所述立体相机对于对象进行持续的跟踪检测而产生的对象的多个位置信息；

针对每个所述立体相机，对于其跟踪检测的每个对象，基于所产生的多个位置信息形成该对象的轨迹；以及

通过将对应于不同立体相机的所形成的对象的轨迹相互融合来确定对象的位置。

2.如权利要求1所述的对象定位方法，其中所述对象的位置信息包括时间戳、对象编号以及对应于该时间戳的对象的位置坐标。

3.如权利要求2所述的对象定位方法，其中基于所产生的多个位置信息形成该对象的轨迹进一步包括：

指定重采样的时间戳；

通过对所述产生的多个位置信息进行插值来计算该对象在指定的时间戳时的位置坐标；

基于指定的时间戳和在该时间戳时的位置坐标形成该对象的轨迹。

4.如权利要求2所述的对象定位方法，其中所述针对每个所述立体相机，对于其跟踪检测的每个对象，基于所产生的多个位置信息形成该对象的轨迹进一步包括：

确定轨迹对应的时间长度；

针对每个所述立体相机，对于其跟踪检测的每个对象，从所产生的多个位置信息中截取该时间长度内的位置信息；

采用所截取的位置信息形成对象的轨迹。

5.如权利要求4所述的对象定位方法，其中所述时间长度的终点为最新的时间戳。

6.如权利要求1-5中任一项所述的对象定位方法，其中通过将对应于不同立体相机的所形成的对象的轨迹相互融合来确定对象的位置进一步包括：

将对应于不同立体相机的所形成的对象的轨迹进行匹配，从而对于每一个对象，确定与其对应的各条相互匹配的轨迹，

当对于某一对象存在多条与其相对应的相互匹配的轨迹时，将该多条轨迹各自的最新的位置信息进行合并来确定该对象的位置；当对于某一对象仅存在一条轨迹时，则基于该条轨迹的最新的位置信息确定该对象的位置。

7.如权利要求1-5任一项所述的对象定位方法，其中通过将对应于不同立体相机的所形成的对象的轨迹相互融合来确定对象的位置进一步包括步骤：

a．对于每个立体相机，创建一个轨迹列表，并将对应于该立体相机的所形成的各条轨迹存储在该轨迹列表中；

b．从各个所述轨迹列表中的任一个轨迹列表中选择任意一条轨迹，将该选择的轨迹与其他轨迹列表中存储的轨迹进行比较，以查找与该选择的轨迹匹配的轨迹；

c．当存在与该选择的轨迹匹配的轨迹时，从相应的轨迹列表中删除该选择的轨迹以及与该选择的轨迹匹配的轨迹；将该选择的轨迹以及与其匹配的轨迹各自的最新的位置信息进行合并来确定对应对象的位置；

d．当不存在与该选择的轨迹匹配的轨迹时，从相应的轨迹列表中删除该选择的轨迹；基于该选择的轨迹的最新的位置信息确定对应对象的位置；

e．重复执行步骤b-d，直到各个轨迹列表均为空。

8.如权利要求6或7所述的对象定位方法，其中通过轨迹之间的相关性来确定轨迹是否是匹配的。

9.一种利用多个立体相机的对象检测结果来定位对象的装置，包括：

位置信息获取部件，获取每个所述立体相机对于对象进行持续的跟踪检测而产生的对象的多个位置信息；

轨迹生成部件，针对每个所述立体相机，对于其跟踪检测的每个对象，基于所产生的多个位置信息形成该对象的轨迹；以及

定位部件，通过将对应于不同立体相机的所形成的对象的轨迹相互融合来确定对象的位置。