[发明专利]对飞行器起落架的可转向部分的转向指令进行管理的方法

权利要求书

1.一种对飞行器（1）的前端起落架（2）的可转向部分（3）的转向指令进行管理的方法，所述方法实施伺服控制来对转向致动器（6）进行伺服控制，以产生用于所述可转向部分（3）的角位置设定值（θ_设定），所述伺服控制包括通过从所述角位置设定值（θ_设定）减去参考角（θ_估计）来计算误差（ε），所述方法的特征在于，所述参考角（θ_估计）是根据所述飞行器（1）的纵向速度（V_纵向）和偏航速率（τ）通过计算而确定的角度。

2.如权利要求1所述的管理转向指令的方法，其特征在于，使用如下公式来确定所述参考角：

其中V_纵向是所述飞行器的纵向速度，τ是所述飞行器的偏航速率，且L是所述飞行器的主起落架和所述前端起落架（2）之间的距离。

3.如权利要求1或权利要求2所述的管理转向指令的方法，其特征在于，所述伺服控制通过伺服控制回路来执行，所述伺服控制回路包括PID控制器（18），用以根据误差（ε）来产生用于所述致动器（6）的转向指令（I_指令）。

4.如权利要求1至3中任一项所述的管理转向指令的方法，其特征在于，在设置于所述飞行器（1）中的控制器（13）内实施所述伺服控制，所述控制器（13）向指令构件（12）输送指令电流（I_指令），用以向所述转向致动器（6）输送校准功率。