[发明专利]一种防碰撞冲孔方法、装置以及一种冲孔控制系统

权利要求书

1.一种防碰撞冲孔方法，其特征在于，所述方法包括：

设置固定装置所在区域为安全区域，并获取所述安全区域的具体范围；

按照预设路径判断所述冲孔模具的正投影中心是否经过所述安全区域；

判断否时，控制工件按照预设路径移动；

判断是时，按照预定规则改变移动路径，使得所述安全区域能够避开所述冲孔模具的正投影中心，并按照所述改变后的移动路径控制工件移动；

当工件上的目标冲孔移动到所述冲孔模具的正下方时，控制所述冲孔模具完成冲孔动作。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述设置固定装置所在区域为安全区域，并获取所述安全区域的具体范围步骤，具体包括：

以工件所在平面建立坐标系，获取固定装置所在的安全区域的坐标范围。

3.如权利要求2所述方法，其特征在于，所述按照预设路径判断所述冲孔模具的正投影中心是否经过所述安全区域步骤，具体包括：

获取目标冲孔以及冲孔模具正投影的中心点坐标值，判断所述预设路径是否经过所述安全区域的坐标范围。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述判断是时，按照预定规则改变移动路径，使得所述安全区域能够避开所述冲孔模具的正投影中心，并按照所述改变后的移动路径控制工件移动步骤，具体包括：

判断所述冲孔模具正投影中心点Y轴坐标值是否小于所述安全区域的最大Y轴坐标值；

判断是时，沿Y轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影中心点Y轴坐标值不小于所述安全区域的最大Y轴坐标值，然后沿X轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影与目标冲孔的中心点X轴坐标值相同，再沿Y轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影与目标冲孔的中心点Y轴坐标值相同；

判断否时，直接沿X轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影与目标冲孔的中心点X轴坐标值相同，再沿Y轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影与目标冲孔的中心点Y轴坐标值相同。

5.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述判断是时，按照预定规则改变移动路径，使得所述安全区域能够避开所述冲孔模具的正投影中心，并按照所述改变后的移动路径控制工件移动步骤，具体包括：

按照预定路径移动工件，当发现所述冲孔模具的正投影中心点落于所述安全区域的坐标范围时，控制工件沿Y轴方向或X轴方向移动一定距离，使得冲孔模具的正投影中心点离开所述安全区域的坐标范围；

当当前冲孔模具的正投影中心点的Y轴坐标值大于所述安全区域的最大Y轴坐标值时，沿X轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影与目标冲孔的中心点X轴坐标值相同，再沿Y轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影与目标冲孔的中心点Y轴坐标值相同；

当当前冲孔模具的正投影中心点的Y轴坐标值小于所述安全区域的最大Y轴坐标值时，沿Y轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影与目标冲孔的中心点Y轴坐标值相同，再沿X轴方向移动工件，直至冲孔模具正投影与目标冲孔的中心点X轴坐标值相同。

6.如权利要求5所述方法，其特征在于，当发现所述冲孔模具的正投影中心点落于所述安全区域的坐标范围时，发出报警。

7.一种防碰撞冲孔装置，其特征在于，所述装置包括：

安全区域范围获取单元，用于设置固定装置所在区域为安全区域，并获取所述安全区域的具体范围；

路径判断单元，用于按照预设路径判断所述冲孔模具的正投影中心是否经过所述安全区域；

工件控制单元，用于在路径判断单元判断否时，控制工件按照预设路径移动，以及用于在路径判断单元判断是时，按照预定规则改变移动路径，使得所述安全区域能够避开所述冲孔模具的正投影中心，并按照所述改变后的移动路径控制工件移动；

冲孔控制单元，用于当工件上的目标冲孔移动到所述冲孔模具的正下方时，控制所述冲孔模具完成冲孔动作。

8.一种冲孔控制系统，包括冲孔模具（1）、用于紧紧夹持工件的固定装置（2），以及承载固定装置（2）移动的基座（3），其特征在于，所述系统还包括用于控制固定装置（2）以及冲孔模具（1）的控制终端（4），所述控制终端（4）包括如权利要求7所述的防碰撞冲孔装置。

9.如权利要求8所述系统，其特征在于，所述系统还包括位于所述基座（4）上的定位装置（5）。

10.如权利要求9所系统，其特征在于，所述系统还包括与所述控制终端（4）连接的报警器（6）。