[发明专利]具有自动调整检索窗口的功能的图像处理装置

权利要求书

1.一种图像处理装置，其通过摄像机拍摄图像，在上述图像中设定作为用于从上述图像中检测在收容单元中收容的对象物的范围的检索窗口来检测对象物，其特征在于，具有：

设定收容单元基准位置姿势的单元，用于设定成为收容单元的基准的位置姿势；

设定对象物基准高度的单元，用于设定成为对象物的基准的高度；

把在上述收容单元处于上述收容单元基准位置姿势，上述对象物处于上述对象物基准高度时能够检测上述对象物那样设定的检索窗口设定为基准检索窗口的单元；

取得拍摄上述对象物时的上述收容单元的位置姿势将其作为收容单元位置姿势的单元；

把拍摄上述对象物时的上述对象物的高度推定为对象物高度的单元；

根据上述收容单元基准位置姿势、上述对象物基准高度、上述收容单元位置姿势和上述对象物高度计算检索窗口的调整量，根据上述基准检索窗口和上述检索窗口的调整量计算检索窗口的单元；和

使用计算出的上述检索窗口从图像中检测上述对象物的单元。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

设定上述收容单元基准位置姿势的单元以及取得拍摄上述对象物时的上述收容单元的位置姿势将其作为收容单元位置姿势的单元，根据通过上述摄像机拍摄上述收容单元得到的图像，分别计算上述收容单元基准位置姿势或者上述收容单元位置姿势。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

设定上述对象物基准高度的单元以及把拍摄上述对象物时的上述对象物的高度推定为对象物高度的单元，根据通过上述摄像机拍摄上述对象物得到的图像中的上述对象物的尺寸，分别计算上述对象物基准高度或者上述对象物高度。

4.一种图像处理装置，其通过摄像机拍摄图像，在上述图像中设定作为用于从上述图像中检测对象物的范围的检索窗口来检测对象物，其特征在于，具有：

设定基准机器人位置姿势的单元，用于设定成为机器人的基准的位置姿势；

把在上述机器人处于上述基准机器人位置姿势时能够检测对象物那样设定的检索窗口设定为基准检索窗口的单元；

取得拍摄上述对象物时的上述机器人的位置姿势，将其作为机器人位置姿势的单元；

根据上述基准机器人位置姿势和上述机器人位置姿势计算检索窗口的调整量的单元；

根据上述基准检索窗口和上述检索窗口的调整量计算检索窗口的单元；和

使用计算出的上述检索窗口从图像中检测上述对象物的单元。

5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其特征在于，

在上述机器人与收容对象物的收容单元干扰的情况下，取得上述机器人的位置姿势将其作为机器人位置姿势的单元，把上述机器人位置姿势设定为上述机器人和收容单元不干扰的位置姿势。