[发明专利]直角坐标系焊接机器人装置

权利要求书

1.直角坐标系焊接机器人装置，包括：焊接机器人本体，焊接机器人本体上安装有焊接组件，所述的焊接组件包括：焊丝机，焊丝机上连接有用于穿设焊丝的焊枪软管，焊枪软管的端部设置有焊枪头，其特征在于：焊接机器人本体的结构包括：龙门安装架，龙门安装架由两根支撑立柱、和支承在两根支撑立柱顶部的顶部支撑横梁构成，龙门安装架上设置有两两相互垂直的X、Y、Z方向滑轨，X、Y、Z方向滑轨上分别设置有带滑块的滑移驱动装置，X方向滑轨水平设置在水平支撑横梁上，水平支撑横梁的两端分别固定安装在龙门安装架的两根支撑立柱上，Y方向滑轨的一端支承在X方向滑轨上、并与设置在X方向滑轨上的滑块相连接，Y方向滑轨的另一端向外伸出，使Y方向滑轨形成悬臂式滑轨，在X方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，Y滑轨能在X滑轨上来回滑动，Z方向滑轨沿竖直方向设置，Z方向滑轨支承在Y方向滑轨上、并与设置在Y方向滑轨上的滑块相连接，在Y方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，Z方向滑轨能在Y方向滑轨上来回滑动；焊接组件与焊接机器人本体之间的具体安装结构包括：焊丝机固定安装在Y方向滑轨上，焊枪头上部的焊枪软管上固定套装有安装套管，安装套管通过连接组件与旋转电机的输出轴固定连接，旋转电机安装在旋转电机座上，在旋转电机的驱动下，安装套管能带动焊枪头随着旋转电机的输出轴来回转动，旋转电机座与设置在Z方向滑轨上的滑块相连接，在Z方向滑轨上的带滑块的滑移驱动装置的驱动下，旋转电机座能带动旋转电机在Z方向滑轨上上下滑动。

2.根据权利要求1所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：所述的带滑块的滑移驱动装置的结构包括：所述的滑轨为支撑线滑轨，在滑轨的一端设置有滑移驱动电机，滑移驱动电机的输出轴与设置在滑轨上的丝杠的尾部相连接，丝杠上螺纹配合设置有滑块，滑块上设置有滑槽，滑槽与滑轨中的轨道相配合，在滑移驱动电机的驱动下滑块沿着轨道来回滑动。

3.根据权利要求1或2所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：Y方向滑轨与龙门安装架之间还设置有支撑机构，其具体结构为：斜向支撑板的底部固定连接在Y方向滑轨的悬臂部分上，竖向支撑板的上端固定连接在斜向支撑板上，竖向支撑板的底部支承在支撑座上，所述的支撑座固定支承在X方向滑轨上带滑块的滑移驱动装置中的滑块上，斜向支撑板的上端连接有辅助滑块，所述的辅助滑块与辅助滑轨相配合、并能在其上来回滑动，所述的辅助滑轨水平设置在龙门安装架的顶部支撑横梁上，辅助滑轨与X方向滑轨相互平行。

4.根据权利要求1或2所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：所述的连接组件的结构为：带支撑腿的套管连接板与安装套管固定连接，带支撑腿的套管连接板的支撑腿上固定连接有旋转连接板，旋转连接板上固定设置有免键轴衬，旋转电机的输出轴与免键轴衬胀紧连接。

5.根据权利要求1或2所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：在Z方向滑轨的下方设置有焊接工装台，其具体结构包括：支承在支撑基架上的工装台面板，工装台面板上设置有第一工作区域和第二工作区域，在支撑基架与工装台面板之间设置有电动换位装置，其具体结构包括：工装台面板的底部两侧分别固定设置有工装台滑轨，支撑基架的顶部两侧分别固定设置有工装台滑块，工装台滑轨分别对应支承在支撑基架顶部两侧的工装台滑块中，在支撑基架上安装有带手刹的工装台伺服电机，工装台伺服电机的输出轴上设置有齿轮，与齿轮相啮合的齿条固定安装在工装台面板的底部，在工装台伺服电机的驱动下，工装台面板底部两侧的工装台滑轨能分别在支撑基架两侧的工装台滑块中来回滑动、并能使第一工作区域、第二工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内；在支撑基架与工装台面板之间还设置有手动换位装置，其具体结构包括：在支撑基架一侧分别安装有第一开关式磁力座和第二开关式磁力座，能分别被第一、第二开关式磁力座吸附的吸铁固定设置在两开关式磁力座之间的工装台面板的侧边上，当吸铁从第一开关式磁力座移动至另一个开关式磁力座时，实现第一工作区域、第二工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的转换操作。

6.根据权利要求5所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：在第一工作区域和第二工作区域的底部均分别设置有缓冲弹簧和光电感应开关，当工装台面板上的两个工作区域实现交替换位时，所述的缓冲弹簧能分别抵触在对应一端的支撑基架上，所述的光电感应开关能分别检测到对应工作区域交替位于焊接机器人本体的焊接工位内的状态、并发出检测信号。

7.根据权利要求5所述的直角坐标系焊接机器人装置，其特征在于：所述的工装台伺服电机上带有蜗轮蜗杆减速器。