[发明专利]一种可视化机器人程序编译方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种程序的编译方法，具体地说是一种机器人控制程序的编译方法。

背景技术

现有的机器人程序设计中，典型的有LEGO机器人的程序设计和微软的Robotics Studio，采用图形化程序设计方式，无须编写任何文本格式的代码，程序的可读性强，便于开发者学习和维护程序。

现有其他的机器人程序设计技术中发现，已有可视化3D图控的编程，也无须任何本文格式的代码，更以连环图画显示过程，程序的可读性强，便于开发者学习程序。

以上的这一类型在机器人运动编程程序设计方式在直观性和可操作性上以及程序的组织形式仍然有改进的必要，而且需要使用者具备一定的机器人程序设计知识及有较强的3D空间感才能容易完成编程，此问题也造成机器人在普及过程中仍然存在一定的难度。因此有必要发明一种采用很直观的操作方式与3D图控结合的机器人程序编译方法。

发明内容

本发明的目的是解决以上问题，提出一种编译界面可视化、程序编译简单方便快速的可视化机器人程序编译方法。

为解决上述技术问题，采用以下技术方案：

一种可视化机器人程序编译方法，包括设置于外部计算机中的程序编译系统、以及机器人，机器人各关节通过伺服电机驱动，伺服电机由伺服控制系统控制，该伺服控制系统与程序编译系统连接实现数据传输，该方法包括如下步骤：

a.伺服控制系统解除对机器人各关节的伺服电机的锁定，编程人员直接调整机器人各关节从初始位置至所需的位置状态，伺服控制系统再锁定伺服电机；

b.伺服控制系统检测伺服电机在关节活动过程中被动运转时的脉冲信息，再将脉冲信息传输至程序编译系统，程序编译系统将该脉冲信息转换为对应的机器人关节位置变化的数据，该关节位置变化的数据作为机器人关节动作控制的程序数据。

其中，在机器人关节处设置有扭力侦测传感器，编程人员在开始调整机器人关节时，扭力侦测传感器检测到信息，伺服控制系统停止对伺服电机的输出控制，解除对伺服电机的锁定，以便于编程人员能够轻易调整关节位置。

并且，所述的程序编译系统包括具有虚拟3D仿真机器人模型的程序编译主模块，程序编译系统通过获得的机器人关节位置数据调整虚拟3D仿真机器人模型各关节位置，实现程序编译过程中效果的可视化。

本发明可直接调整机器人关节，通过关节的伺服电机以及控制伺服电机的伺服控制系统获得关节位置变化的数据，再通过程序编译系统转换为程序数据。该方法大大降低了机器人程序编译的难度，取消了以往程序中的分支循环、判断等逻辑，降低了程序的复杂性，使程序编译更加简单、方便以及快速。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面将结合具体实施例对本发明结构原理作进一步详细描述：

本实施例揭示的可视化机器人程序编译方法，包括设置于外部计算机中的程序编译系统、以及机器人，机器人各关节通过伺服电机驱动，伺服电机由伺服控制系统控制，该伺服控制系统与程序编译系统连接实现数据传输，该方法包括如下步骤：

a.伺服控制系统解除对机器人各关节的伺服电机的锁定，编程人员直接调整机器人各关节从初始位置至所需的位置状态，伺服控制系统再锁定伺服电机；

b.伺服控制系统检测伺服电机在关节活动过程中被动运转时的脉冲信息，再将脉冲信息传输至程序编译系统，程序编译系统将该脉冲信息转换为对应的机器人关节位置变化的数据，该关节位置变化的数据作为机器人关节动作控制的程序数据。

其中，在机器人关节处设置有扭力侦测传感器，编程人员在开始调整机器人关节时，扭力侦测传感器检测到信息，伺服控制系统停止对伺服电机的输出控制，解除对伺服电机的锁定，以便于编程人员能够轻易调整关节位置。

并且，所述的程序编译系统包括具有虚拟3D仿真机器人模型的程序编译主模块，程序编译系统通过获得的机器人关节位置数据调整虚拟3D仿真机器人模型各关节位置，实现程序编译过程中效果的可视化。

本方案与现有大部分机器人控制程序编译方法不同之处为现有的机器人控制程序编译方法都是透过程序编译系统调整姿态数值去控制机器人,而本方案是调整机器人姿态,将姿态的讯息回传程序编译系统,所以是不同的操作概念;传统是由上而下,本方案由下而上的直接操作。

   以上为本发明较佳的实现方案，除此之外还有其他实现方案，需要说明的是在没有脱离本发明发明构思的前提下任何显然意见的替换均在本发明保护范围之内。