[发明专利]电机控制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及电子差速控制领域，尤其涉及一种电机控制方法及系统。 

背景技术

目前较为流行的电子差速控制策略有两种：基于转速调节和基于转矩调节。两种控制策略各有优缺点：基于转矩控制的差速策略能根据车辆运行时的负载变化适时调整转矩输出，动态性能好，反应快，自适应性强，但是差速控制的实质是转速，转矩对于速度的影响是通过动力学方程实现，由于转矩与转速间存在一阶导数，是非线性关系，故控制转矩对于速度的改变有延迟效应；基于转速控制的差速策略能精确的控制车轮转速，此时电机采用速度闭环控制，能根据路面负载变化实时调整转矩电流值，使转速维持稳定，故稳定性好，精度高，但另一方面由于转矩是不可控的，不能对车辆运行的各种工况及时做出反应及实时调整，动态性差，自适应弱。 

车辆转向机构是车辆的重要组成之一，其性能的优劣直接影响着车辆的转向机动性和传动效率。因此对性能优良的转向机构的研究一直是车辆工程领域的重要研究课题。当车辆的两后轮驱动，在转向行驶时，由于同轴的左右后轮转速不同，导致两车轮滑移率发生变化，再由于车轮垂直载荷的转移，共同造成了左右后轮所受到的转动阻力不同，对行驶中的车辆的稳定性影响很大。 

发明内容

本发明要解决的技术问题在于针对现有技术中对车辆弯行时稳定性控制不够的缺陷，提供一种能提高车辆弯行时稳定性的电机控制方法及系统。 

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： 

提供一种电机控制方法，用于车辆的驱动控制，包括以下步骤： 

判断车辆是否处于弯行状态； 

当车辆弯行时，计算电机转矩T_i′： 

T_i′=f(v,λ_(3-i)i,λ_i) 

f(v,λ(3-i)i,λi)=r[(12mg+mHv2λ(3-i)i12.96B3B2+b2λ(3-i)i2)μi*+CDAv242.3]/i0η+g(Δλi);]]>