[发明专利]一种车辆及其全景泊车方法、系统

权利要求书

1.一种车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S11：利用安装在车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，并建立车辆的俯视图和后视图；

步骤S12：获取存储的车辆的轴距、以及车辆两个后轮之间的距离，并实时获取车辆的前轴中心转角，并根据所述轴距、所述车辆两个后轮之间的距离、所述前轴中心转角计算车辆的行车轨迹；

步骤S13：将计算得到的所述行车轨迹叠加显示在所述俯视图和后视图中。

2.如权利要求1所述的车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述步骤S11包括以下步骤：

步骤S111：接收车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，对各视频图像进行处理，得到一俯视图像，并对车辆后侧的摄像头采集到的车辆后方地面的视频图像进行处理，得到一后视图像；

步骤S112：以车辆前侧左上角为坐标原点，平行于车辆两前轴中心点与车辆两后轴中心点之间的连线方向为纵坐标，垂直于纵坐标的方向为横坐标，建立一世界坐标系；

步骤S113：基于透视投影方法，根据成像模型和摄像头的内外参数，建立世界坐标系与图像坐标系的坐标转换关系，所述图像坐标系是指车辆的显示屏当前显示的图像所在的二维坐标系；

步骤S114：根据所述坐标转换关系，将所述视频图像和所述后视图像中、车辆周围地面上的点在世界坐标系中的坐标转换成图像坐标系中的图像坐标，将转换得到的图像坐标取出并放置在所述俯视图像中的相应位置，得到俯视图，并将转换得到的车辆后方地面上的点在图像坐标系中的图像坐标取出、并放置在所述后视图像中的相应位置，得到后视图。

3.如权利要求1所述的车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述根据所述轴距、所述车辆两个后轮之间的距离、所述前轴中心转角计算车辆的行车轨迹的步骤表示为：

                                                 

 

其中，（x_rL，x_rL）为行车轨迹上左后轮轨迹上的坐标点，（x_rR，x_rR）为行车轨迹上右后轮轨迹上的坐标点，l为车辆两前轴中心点与车辆两后轴中心点之间的轴距，w为车辆两个后轮之间的距离，φ为车辆的前轴中心转角。

4.如权利要求1至3任一项所述的车辆的全景泊车方法，其特征在于，所述车辆上至少在车辆前侧、车辆后侧、车辆左侧、车辆右侧各安装有一个摄像头。

5.一种车辆的全景泊车系统，其特征在于，所述系统包括：

存储单元，用于存储车辆的轴距、以及车辆两个后轮之间的距离；

视图建立单元，用于利用安装在车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，并建立车辆的俯视图和后视图；

行车轨迹计算单元，用于获取所述存储单元存储的所述车辆的轴距、以及所述车辆两个后轮之间的距离，并实时获取车辆的前轴中心转角，并根据所述轴距、所述车辆两个后轮之间的距离、所述前轴中心转角计算车辆的行车轨迹；

显示控制单元，用于控制车辆的显示屏将所述行车轨迹计算单元计算得到的所述行车轨迹叠加显示在所述视图建立单元建立的所述俯视图和所述后视图中。

6.如权利要求5所述的车辆的全景泊车系统，其特征在于，所述行车轨迹计算单元利用车辆的CAN总线模块，从车辆的0BD接口实时获取车辆的前轴中心转角。