[发明专利]用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法

权利要求书

1.一种用于地板切割的双视觉机器人自动定位和搬运方法，其特征在于，所述双视觉机器人包括机械手，安装在所述机械手上的夹具以及安装在所述夹具上的至少2个摄像头，所述方法包括：

对所述摄像头进行定标并确定特征模板；

所述机械手通过该夹具夹持待抓取工位上的地板；

所述摄像头采集该地板的图像，并在得到的地板图像中寻找与所述特征模板匹配的特征图形；

根据找到的特征图形的位置确定该地板的位置；

根据该地板的位置和目标点的位置生成规划路径，所述机械手按照该规划路径将地板从所述待抓取工位搬运至目标点。

2.根据权利要求1所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，所述特征图形位于所述地板一对角线上的两个顶点。

3.根据权利要求2所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，所述地板为复合地板，所述特征图形是复合地板由模具压制得到的固有特征。

4.根据权利要求1所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，所述地板图像为二维图像。

5.根据权利要求1所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，所述目标点包括切割台和码垛工位，所述机械手按照规划路径将地板从所述待抓取工位搬运至切割台进行切割，切割后将地板从该切割台搬运至码垛工位。

6.根据权利要求5所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，还包括：记录切割信息数据。

7.根据权利要求1所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，对所述摄像头进行定标并确定特征模板包括：

提供定标板，所述定标板具有与所述地板相同的特征图形；

通过装配定位确定所述定标板及其上的特征图形在所述机械手的坐标系统中的位置；

所述摄像头采集该定标板的图像，制作所述特征模板；

根据所述定标板上的特征图形在所述机械手的坐标系统中的位置以及在各摄像头的坐标系统中的位置，确定所述摄像头的坐标系统与所述机械手的坐标系统的映射关系。

8.根据权利要求7所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，根据找到的特征图形的位置确定该地板的位置包括：

确定所述特征图形在各摄像头的坐标系统中的位置；

根据所述摄像头的坐标系统与所述机械手的坐标系统的映射关系进行坐标变换，得到所述特征图形在该机械手的坐标系统中的位置；

根据所述特征图形在该机械手的坐标系统中的位置，确定所述地板在该机械手的坐标系统中的位置。

9.根据权利要求8所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，根据该地板的位置和目标点的位置生成规划路径包括：

确定所述目标点在该机械手的坐标系统中的位置；

根据所述地板和目标点在该机械手的坐标系统中的位置，生成所述规划路径。

10.根据权利要求9所述的自动定位和搬运方法，其特征在于，还包括：根据所述地板的实际切割效果，对所述目标点在该机械手的坐标系统中的位置进行微调补偿。