[发明专利]轮腿复合式机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是一种既能够依靠行走轮行进，又可以通过机械腿行进的轮腿复合式机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。特殊用途机器人可以在恶劣环境下完成探测、抢险、救灾等作业。传统的机器人的行走机构往往是轮式、履带或腿式等。轮式的行走机构的优点是移动较为快速，但遇到较为复杂的路况则无法行进或发生倾覆；腿式的行走机构的优点是能够适应与较为复杂的路况，但移动速度较慢。同时机器人往往需要进行样品采集、视频采集等工作。因此现在需要一种能够解决轮式或腿式行走机构机器人所存在的问题，同时方便样品采集和视频采集等问题的机器人。

发明内容

本发明是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，即能够在路况较好的情况下快速移动，又能够在路况较差的情况下正常行进的轮腿复合式机器人。

本发明的技术解决方案是：一种轮腿复合式机器人，其特征在于：所述的机器人包括移动平台1，移动平台1的基础是一个横断面为矩形的壳体5，在横断面矩形的四个角均纵向设置有通过转向电机控制的转轴6，转轴6上固定连接有大腿部7，大腿部7的另一端设置有通过行走电机控制的行走轮8，同时在行走轮8的支撑轴处还铰接有小腿部9，小腿部9的另一端则铰接有行走足10，行走足10通过足部电机控制，在大腿部7和小腿部9之间还设置有液压杆11，且液压杆11的两端分别固定铰接在大腿部7和小腿部9上。

在移动平台1上设置有太阳能帆板壳体12，太阳能帆板壳体12内设置有水平放置的太阳能帆板2，太阳能帆板2设置在帆板推杆13上，太阳能帆板壳体12上开设有与太阳能帆板2相配的长孔，太阳能帆板2与设置在壳体5内的蓄电池连接，

在移动平台1上端还设置有可伸缩的支架14，在支架14的顶端设置有摄像头3，

在移动平台1上端还设置有通过机械臂转向电机控制的、可做旋转的基座15，基座15上通过摆动电机控制的铰接有大臂部16，大臂部16的另一端与小臂部17相铰接且通过连接部分的大臂部电机控制，小臂部17的另一端与手腕部18相铰接且通过连接部分的小臂部电机控制，在手腕部18上设置有液压缸19，液压缸19的端部连接有探测器20，在手腕部18上还设置有由至少三个铰接在手臂部18上的手爪21组成的机械手4，每一个手爪21通过一个铰接在手腕部18上的手爪液压推杆22控制，且所有的手爪液压推杆22和手爪21在圆周上均匀分布。

所述的转向电机、行走电机、足部电机、液压杆11、帆板推杆13、支架14、摄像头3、机械臂转向电机、大臂部电机、小臂部电机、液压缸19、探测器20和手爪液压推杆22均通过设置在壳体5内部的控制系统统一控制，且上述装置还均通过蓄电池提供电能。

所述的太阳能帆板2和帆板推杆13均为两套，且对称地设置在太阳能帆板壳体12内。

本发明同现有技术相比，具有如下优点：

传统的可移动式机器人的行走驱动系统多为单一形式，车轮式的机器人虽然具有行进速度较快的优点，但遇到路况较为复杂或存在障碍物的情况则无法前进；而支腿式行走的机器人虽然能够在复杂路面上行进，但行进速度较慢。同时传统的机器人还需要设置蓄电池为行走机构或探测机构提供能源，这样会增大机器人的体积和重量，灵活性较差。为了解决上述问题，本发明提供一种轮腿复合式机器人结构，当路况较好时，利用车轮驱动机器人快速前进，当路面情况较为复杂时，则可以通过行走腿进行前进，并且它的能量来自于太阳能帆板，降低能源消耗，延长有效工作时间。因此可以说这种机器人具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。

附图说明

图1是本发明实施例移动平台部分的结构示意图。

图2是本发明实施例移动平台部分的俯视图。

图3是本发明实施例太阳能帆板和视觉系用的结构示意图。

图4是本发明实施例机械手臂部分的结构示意图。

图5是本发明实施例的结构示意图。

具体实施方式