[发明专利]基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法

权利要求书

1.一种基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：依次包括以下步骤：

S1、静态配置CAN GROUP：CAN GROUP两端加入相等数目的CAN节点，CAN节点两两物理连接形成CAN总线，并配置相互连接的两个CAN节点一个为接收节点，另一个为发送节点；

S2、配置链路请求：CAN GROUP中加入CAN链路，并验证加入链路的的CAN节点参数是否匹配，若匹配，进入S3；若不匹配，则报警；

S3、收发报文：CAN GROUP在链路上轮流收发报文，发送时，链路上顺序发送，并以同样的顺序接收报文。

2.根据权利要求1所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：步骤S2中在CAN GROUP中加入CAN链路的具体步骤是：

从保留的16个CAN ID中取一个作为控制帧的ID，控制帧数据域的第一个字节作为控制帧的类型；首先，向对端CAN节点发送加入CAN GROUP请求控制帧，控制帧类型设置为加入CAN GROUP请求；然后，在数据域的后续字节上设置协商类型，此后，对端节点返回响应控制帧，控制帧类型设置为请求加入CAN GROUP响应，在数据域的后续字节上表示协商成功或者失败。

3.根据权利要求2所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于，CAN GROUP中加入的CAN链路总数为N,，N为大于1的整数，包括K条正向链路和L条反向链路，N=K+L；

步骤S3中收发报文的顺序规则为：对于正向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前M个bit，当log₂K为整数时，M=log₂K，M取值在0-K-1之间循环；当log₂K不是整数时，M=log₂K取整+1，M取值在0-K-1之间循环；对于反向CAN报文，在CAN控制帧数据域中取前W个bit，当log₂L为整数时，W=log₂L，W取值在0-L-1之间循环；当log₂L不是整数时，M=log₂L取整+1，W取值在0-L-1之间循环；对于CAN报文静荷不满足8字节的，需要填充为8字节，组内的CAN帧在标准帧和扩展帧中二选一，在同一方向的CAN帧是扩展帧或者基本帧。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：在步骤S3中CAN GROUP收发报文过程中，如果CANGROUP的某节点发现链路损坏，则将该链路从CAN GROUP自动删除，所有报文都在该方向的剩余链路上轮流发送，如果受损的CAN链路恢复后自动加入所在的CAN GROUP，报文在该方向上所有工作状态正常的CAN链路上轮流发送。

5.根据权利要求4所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：将链路从CAN GROUP中删除的具体步骤是：由一端CAN节点发送删除链路控制帧，控制帧类型设置为从CAN GROUP中删除一个链路请求，数据域的后续字节表示删除的链路号等信息，此后，对端CAN节点返回响应控制帧，控制帧类型设置为从CAN GROUP中删除一个链路响应，在数据域的后续字节上表示删除链路成果或者失败。

6.根据权利要求4所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：删除全部链路后才能删除CAN GROUP，CAN GROUP删除后，恢复为CAN总线默认的收发方式。

7.根据权利要求3所述的基于多路CAN总线捆绑进行数据传输的方法，其特征在于：N=4，K=2，L=2。