[发明专利]一种机器人旋转关节的防绕线装置

权利要求书

1.一种防绕线装置，包括多个旋转单元和通过从所述多个旋转单元中穿过的线缆，其中所述多个旋转单元之中的每个包括：

沿一轴线延伸的主体部分，所述主体部分能够绕所述轴线旋转，并且具有与所述轴线相垂直的第一端面和第二端面，以及位于两端面之间的侧面部；所述主体部分上设有至少一个通孔，所述通孔的两端开口位于所述侧面部上。

第一接合单元，位于所述第一端面上；

第二接合单元，位于所述第二端面上；

所述多个旋转单元依次沿所述轴线串连连接，并且相邻两个旋转单元的第一接合单元与第二接合单元相互接合，以使得所述相邻两个旋转单元之间能够相对转动；

所述线缆依次穿过每个旋转单元的主体部分上的所述通孔，并且在所述相邻两个旋转单元的之间具有剩余长度。

2.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述防绕线装置具有3个以上的旋转单元。

3.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述主体部分为圆柱形。

4.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述第一接合单元与所述第二接合单元形成相互滑动的可旋转连接。

5.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述第一接合单元与所述第二接合单元形成具有轴承的可旋转连接。

6.根据权利要求1所述的防绕线装置，其特征在于，所述线缆的所述剩余长度与该相邻两个旋转单元的相对转动范围相适应。

7.根据权利要求1-6之一所述的防绕线装置，其特征在于，所述通孔内设置有线缆固定装置。

8.根据权利要求7所述的防绕线装置，其特征在于，所述线缆固定装置是线缆卡子。

9.一种机器人，包括至少一个具备线缆的、可旋转的关节，所述关节包括能够相对旋转的第一单元和第二单元，以及位于所述第一单元和第二单元之间的防绕线装置；

所述防绕线装置包括多个旋转单元和通过从所述多个旋转单元中穿过的线缆，其中所述多个旋转单元之中的每个包括：

沿一轴线延伸的主体部分，所述主体部分能够绕所述轴线旋转，并且具有与所述轴线相垂直的第一端面和第二端面，以及位于两端面之间的侧面部；所述主体部分上设有至少一个通孔，所述通孔的两端开口位于所述侧面部上。

第一接合单元，位于所述第一端面上；

第二接合单元，位于所述第二端面上；

所述多个旋转单元依次沿所述轴线串连连接，并且相邻两个旋转单元的第一接合单元与第二接合单元相互接合，以使得所述相邻两个旋转单元之间能够相对转动；

所述线缆依次穿过每个旋转单元的主体部分上的所述通孔，并且在所述相邻两个旋转单元的之间具有剩余长度。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，串连连接的所述多个旋转单元中位于一端的一个旋转单元与所述关节的第一单元相连接，位于另一端的一个旋转单元与所述关节的第二单元相连接。